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公开(公告)号：CN110597308A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910840841.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本申请实施例中提供了一种伺服装置，包括：伺服电机；作动杆；旋转变直线运动机构，所述旋转变直线运动机构分别与所述伺服电机和所述作动杆连接，以将所述伺服电机的旋转运动转化为所述作动杆沿所述作动杆的长度方向的直线运动；磁编码器，安装在所述伺服电机的尾部，所述磁编码器用于对所述伺服电机的位移量信息进行测量，以实现对所述伺服电机的闭环控制。本申请实施例解决了传统的伺服系统集成化程度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109465828A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN109305339A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811074298.5
申请日：2018-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种三余度全电刹车作动系统，涉及飞行器驻停技术领域；包括3个作动器、作动支架、刹车盘组件和机轮；其中，机轮为竖直放置的圆柱体结构；刹车盘组件固定安装在机轮的轴向顶端；作动支架为圆盘结构；作动支架水平同轴放置在刹车盘组件的上表面；3个作动器固定安装在作动支架的上表面；3个作动器以作动支架轴心为圆心均匀环形分布；作动器的中心与作动支架轴心距离为83-87mm；相邻2个作动器以作动支架轴心为圆心的夹角为120°；本发明实现了为全电飞行器/重型卡车等提供体积小、重量轻的高可靠制动方案。
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公开(公告)号：CN109048868A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811118877.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法，属于康复医疗器械的技术领域。所述装置包括壳体11、线位移传感器12、滑块13及导轨14，所述导轨14固定在所述壳体11上，所述壳体11用于固定在下肢外骨骼机器人的下肢上，所述滑块13用于固定在下肢外骨骼机器人的绑带上，且在外力作用下沿所述导轨14滑动，所述导轨14沿所述绑带的切线方向延伸，所述线位移传感器12用于检测所述滑块13的位移。该装置结构简单、可靠性强，且由于滑块与下肢外骨骼机器人的连接方式简单，便于拆卸更替，且该装置对外骨骼机器人的构造无特殊要求，因而具有适用面广、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN110672287A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910890483.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M5/00
Abstract: 本申请实施例涉及伺服技术领域，具体地，涉及一种电动作动器的刚度测量装置。刚度测量装置的上台体和下台体沿竖直方向相对设置，上台体位于下台体的顶部；多个电动作动器沿下台体的周向均匀分布，电动作动器的顶端与上台体之间球铰连接、且底端与下台体之间铰接；液压加载伺服系统包括液压泵站、液压缸、活塞以及活塞杆；液压缸的底端铰接于下台体的圆心，活塞杆的顶端伸出液压缸且铰接于上台体；液压泵站用于向液压缸提供液压油；检测单元用于检测活塞杆的位移、有杆腔中的压力和无杆腔中的压力。该刚度测量装置能够测量多台并联的电动作动器的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107154691A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710245408.9
申请日：2017-04-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种低压大电流伺服电机，在永磁体及套筒在轴向上等分，永磁体等分量大于套筒等分量，并错位安装的结构设计，实现了涡流损耗由2倍降至1.3倍，降低的电机的损耗，提高了电机的比功率密度，降低了电机的体积和重量，满足航天领域伺服电机空间体积狭小及轻质的要求。
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公开(公告)号：CN111417284B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010199689.0
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H05K7/20
Abstract: 本申请提供了一种伺服装置，包括驱动控制器，所述驱动控制器包括：固定板；驱动模块，所述驱动模块紧贴固定在所述固定板的正面；散热模块，所述散热模块紧贴固定在所述固定板的背面，且与所述驱动模块相背设置；其中，所述散热模块内具有相变材料，所述相变材料用于吸收所述驱动模块产生的热，物理状态发生变化。本申请解决了传统的伺服装置中对驱动模块的散热不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN110672287B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910890483.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M5/00
Abstract: 本申请实施例涉及伺服技术领域，具体地，涉及一种电动作动器的刚度测量装置。刚度测量装置的上台体和下台体沿竖直方向相对设置，上台体位于下台体的顶部；多个电动作动器沿下台体的周向均匀分布，电动作动器的顶端与上台体之间球铰连接、且底端与下台体之间铰接；液压加载伺服系统包括液压泵站、液压缸、活塞以及活塞杆；液压缸的底端铰接于下台体的圆心，活塞杆的顶端伸出液压缸且铰接于上台体；液压泵站用于向液压缸提供液压油；检测单元用于检测活塞杆的位移、有杆腔中的压力和无杆腔中的压力。该刚度测量装置能够测量多台并联的电动作动器的刚度。
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公开(公告)号：CN109465828B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN109048868B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811118877.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法，属于康复医疗器械的技术领域。所述装置包括壳体11、线位移传感器12、滑块13及导轨14，所述导轨14固定在所述壳体11上，所述壳体11用于固定在下肢外骨骼机器人的下肢上，所述滑块13用于固定在下肢外骨骼机器人的绑带上，且在外力作用下沿所述导轨14滑动，所述导轨14沿所述绑带的切线方向延伸，所述线位移传感器12用于检测所述滑块13的位移。该装置结构简单、可靠性强，且由于滑块与下肢外骨骼机器人的连接方式简单，便于拆卸更替，且该装置对外骨骼机器人的构造无特殊要求，因而具有适用面广、成本低的优点。
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