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公开(公告)号：CN110262214B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910660009.8
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明提供一种起竖控制系统，可靠性较高，其包括：多个接近开关，用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，用于采集起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，其至少一个还根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，用于接收实时角度信号、第一通用控制器和第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，生成相应的控制指令并发送至第一通用控制器和第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构和第二执行机构，第一通用控制器、第二通用控制器还根据自身生成的控制指令或主控制器发送的控制指令对应控制第一执行机构、第二执行机构动作。
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公开(公告)号：CN110816650B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910427481.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京航空航天大学
IPC: B62D5/06 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
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公开(公告)号：CN110262214A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910660009.8
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明提供一种起竖控制系统，可靠性较高，其包括：多个接近开关，用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，用于采集起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，其至少一个还根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，用于接收实时角度信号、第一通用控制器和第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，生成相应的控制指令并发送至第一通用控制器和第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构和第二执行机构，第一通用控制器、第二通用控制器还根据自身生成的控制指令或主控制器发送的控制指令对应控制第一执行机构、第二执行机构动作。
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公开(公告)号：CN104156565B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201410347091.6
申请日：2014-07-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种基于CAN总线数据的系统状态分析方法，包括以下步骤：S1、首先通过特征值及特征信息对大量CAN总线数据进行筛选；然后将筛选后的数据按照信号类型的不同进行分类；S2、按照数据解析规则，完成原始数据帧到具体实际意义的实验数据的解析过程；S3、首先将解析完成的实验数据按照数据流绘制成曲线；然后剔除流程无关信息，保留相关信息，并采用流程隔片对信息流进行分割；其次完成流程相关信息参数的分析比较；最后以输出实验报告、特征参数的形式反馈给专家系统进行进一步分析，本发明基于CAN总线数据的系统分析，实现了对系统的自动分析，节省了人力成本和时间成本，同时提高了系统分析的可靠性。
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公开(公告)号：CN105823504B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610227152.4
申请日：2016-04-13
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01D18/00
Abstract: 为了有效解决编码器测量时越零点带来的角度测量错误问题，本发明提供了一种越零点处理的方法，包括：(1)获取编码器的初值；(2)确定越零点类型；(3)根据越零点类型进行越零点处理。本发明采用采集值与编码器初值比较的方法实现的编码器越零点的处理方法，能够有效解决编码器越零点导致角度采集错误的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954820B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410152790.5
申请日：2014-04-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明抛筒盖电子等效、自检测装置，包括电源、多个设备驱动电流检测电路、多个电磁铁回路检测电路和信号检测及状态输出电路。设备驱动电流检测电路包括负载电阻、霍尔传感器、驱动电流运算放大器、驱动电流稳压管、驱动电流电磁继电器、驱动电流晶闸管和驱动电流指示灯电路。电磁铁回路检测电路包括回路检测运算放大器、回路检测稳压管，回路检测电磁继电器电路、回路检测晶闸管和回路检测指示灯电路。信号检测及状态输出电路包括信号检测前端运算放大器、信号检测稳压管，信号检测后端运算放大器和信号检测电磁继电器电路。其优点是：减少了训练成本，节约了训练时间，训练效果更贴近实际工况，提高了真实性，实现了动作模拟、状态检测一体化。
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公开(公告)号：CN114920170A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210778931.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多功能重载子母升降装置，包括升降母台机构和升降子台机构，所述升降子台机构安装于所述升降母台机构的上面，所述升降母台机构包括母台支撑板及控制所述母台支撑板上下移动的第一动力机构，所述升降子台机构包括安装于所述母台支撑板上方的子台支撑板及控制所述子台支撑板上下移动的第二动力机构，所述第二动力机构设置于所述母台支撑板和所述子台支撑板之间。本发明多功能重载子母升降装置在能解决车辆特殊转载、贮存等问题的基础上，还具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110262215B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910663053.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明提供了一种基于非相似冗余技术的控制方法、装置及系统，其中方法包括：建立控制系统，控制中心通过控制链路连接被控设备，控制链路包括至少两种数据通信方式；控制中心根据数据通信方式设置不同工况下各个控制链路的优先级顺序表，选择工作模式，根据控制链路优先级顺序表选择可用控制链路并配置相应的工作环境，利用选择的可用控制链路控制被控设备，判断控制中心与被控设备之间的可用控制链路是否正常，如果正常则确定系统正常运行，如果不正常则判断控制中心与被控设备之间是否存在冗余控制链路，如果不存在则确定系统故障，执行报警操作，如果存在则返回根据控制链路优先级顺序表选择可用控制链路并配置相应的工作环境的操作。
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公开(公告)号：CN113778010A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111072539.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种基于异构冗余的舞台控制系统及方法。所述系统包括：控制台，与控制台联接的第一控制器、与第一控制器异构的第二控制器，与第一控制器和第二控制器联接的电机变频器；控制台用于在人工操控下向第一控制器或第二控制器发送控制指令，并接收第一控制器或第二控制器发回的数据；第一控制器和第二控制器用于根据接收到的指令对电机变频器进行控制；当相同原因导致所有第一控制器均失效时，由第二控制器对电机变频器进行控制。本发明通过设置与第一控制器异构的第二控制器，当所有第一控制器因同一原因均失效时，切换为第二控制器工作，可明显提高控制器工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN113629855A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111072553.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于冗余控制的舞台驱动系统及方法。所述系统包括：控制器，两个输入端分别与主电源和备用电源相连、控制端与控制器相连的电源切换器，由电源切换器输出端供电、与控制器相连的主变频器和备用变频器，所述系统还包括连接在电源切换器输出端与第一制动器供电端之间的第一制动控制模块，以及连接在电源切换器输出端与第二制动器供电端之间的第二制动控制模块，第一制动控制模块和第二制动控制模块的控制端均与主变频器和备用变频器的数字输出端相连。本发明能够实现电源和变频器冗余控制；能够实现主变频器和备用变频器对同一制动器控制，可避免变频器切换后无法对制动器进行控制。
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