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公开(公告)号：CN106227526B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201610574127.3
申请日：2016-07-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F8/20
Abstract: 一种基于多层有限状态机的调平起竖控制过程设计方法，解决运行于无操作系统的嵌入式控制器的调平起竖控制过程的数据处理实时性和可靠性无法保证的技术问题。包括：将调平起竖中的控制过程进行划分，形成由相应控制过程组合形成的控制任务；将控制任务中各控制过程的工作状态根据控制步骤或控制等级进行划分；将相应控制步骤或控制等级的工作状态与相应的任务控制片段关联；将相应控制步骤或控制等级的工作状态形成同层状态集合；将各层状态集合形成多层有限状态集合；在调平起竖过程中，通过控制过程的相应状态，启动相应的任务控制片段。
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公开(公告)号：CN108426486B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201810209183.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F41F3/04
Abstract: 本发明公开了一种特种车发射架起竖调直的自适应控制方法，包括如下步骤：步骤1，进行发射架起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否达到第一预设角度：如果是，则执行步骤4；如果否，则返回步骤2；步骤4，进行发射架调直；步骤5，获取调直角度；步骤6，判断调直角度是否达到第二预设角度：如果是，则执行步骤7；如果否，则返回步骤5；步骤7，判断调直角度是否在调直精度范围内：如果是，则结束；如果否，则执行步骤8；步骤8，更新第二预设角度；步骤9，回拉发射架，返回步骤2。本发明能够自动适应不同环境温度下的液压油特性和不同特种车机械特性，保证调直控制结果满足精度要求。
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公开(公告)号：CN108426486A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810209183.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F41F3/04
Abstract: 本发明公开了一种特种车发射架起竖调直的自适应控制方法，包括如下步骤：步骤1，进行发射架起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否达到第一预设角度：如果是，则执行步骤4；如果否，则返回步骤2；步骤4，进行发射架调直；步骤5，获取调直角度；步骤6，判断调直角度是否达到第二预设角度：如果是，则执行步骤7；如果否，则返回步骤5；步骤7，判断调直角度是否在调直精度范围内：如果是，则结束；如果否，则执行步骤8；步骤8，更新第二预设角度；步骤9，回拉发射架，返回步骤2。本发明能够自动适应不同环境温度下的液压油特性和不同特种车机械特性，保证调直控制结果满足精度要求。
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公开(公告)号：CN106201670A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610577002.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F9/46
CPC classification number: G06F9/466
Abstract: 一种基于Labview的CAN总线数据处理方法，解决上位机的数据处理过程不能与双CAN总线实时通讯有效匹配的技术问题。包括：通过Labview建立CAN总线数据处理进程的程序；在CAN总线数据处理程序中通过Labview建立并发的任务处理线程；建立显示界面，通过显示控件形成事件驱动-响应反馈模式。
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公开(公告)号：CN104780064A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510148334.8
申请日：2015-03-31
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 为了进一步提高双冗余通道热切换CAN总线工作的可靠性，检测双CAN总线通道的工作好坏，本发明提供了一种双冗余通道热切换CAN总线故障检测方法，所述双冗余通道热切换CAN总线用于双冗余通道热切换CAN总线通信系统，该通信系统包括CAN节点、双CAN总线，所述的故障检测方法包括如下步骤：(1)设置双冗余通道中的一个通道作为当前工作通道，另外一个通道作为热备份通道；(2)设置通道切换帧，用于节点发起通道切换；(3)设置发起自检的CAN节点为主节点，其他CAN节点为从节点，由主节点利用自检帧发起自检，从节点收到自检帧后反馈自检确认；(4)发起自检的主节点接收从节点的自检确认帧，并进行故障分析处理，确定故障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103950433A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410114374.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60S9/02
Abstract: 一种车载平台调平控制系统及方法，包括调平控制器M、车载平台T、第一支腿驱动机构A1、第二支腿驱动机构A2、第三支腿驱动机构A3、第四支腿驱动机构A4、第一调平支腿B1、第二调平支腿B2、第三调平支腿B3、第四调平支腿B4、第一支腿压力传感器C1、第二支腿压力传感器C2、第三支腿压力传感器C3、第四支腿压力传感器C4、第一支腿移位传感器C1、第二支腿移位传感器C2、第三支腿移位传感器C3、第四支腿移位传感器C4、双轴水平传感器。本发明提出了一种基于四支腿车载平台T的快速调平控制系统，此策略无需实时监测水平传感器数据，避免水平仪数据跳动对调平流程带来不利影响，同时可解决水平传感器X轴和Y轴的耦合问题。
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公开(公告)号：CN108071629A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711336901.8
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种双多级油缸同步升降液压系统，包括液压泵、多路阀、液压锁、平衡阀、同步阀、单向顺序阀、第一油缸和第二油缸，液压泵与多路阀连接，多路阀第一联的油口A1通过第一管路依次与液压锁、平衡阀和同步阀的集流口连接，同步阀的一分流口通过第二管路与第一油缸的正腔连接，同步阀的另一分流口通过第三管路与第二油缸的正腔连接，多路阀第一联的油口B1通过第四管路依次与液压锁、单向顺序阀和第二油缸的反腔连接，第二油缸的反腔与第一油缸的反腔连通，平衡阀通过第六管路与第四管路连接，液压泵为负载敏感泵，多路阀为负载敏感比例多路阀。其具有结构简单、同步性好的优点，可实现双多级缸高精度的同步升降和长时间位置保持功能。
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公开(公告)号：CN103941751B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410111374.0
申请日：2014-03-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了发射车控制系统倾斜发射姿态角不调平实时修正方法，包括发射车控制系统获取回转台横倾角、纵倾角、发射架起竖角、回转角和车体方位角；根据回转台横倾角、回转台纵倾角和回转台回转角，实时解算得到车体横倾角和车体纵倾角；根据车体方位角、横倾角和纵倾角，实时解算发射架预计起竖角和回转台预计回转角；根据车体方位角、横倾角、纵倾角、发射架起竖角和回转角，计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据的步骤。其优点和积极效果在于：通过计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据，可以克服回转台不水平及车体变形等因素对发射架姿态角带来的影响，提高了瞄准精度。
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公开(公告)号：CN108071629B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201711336901.8
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种双多级油缸同步升降液压系统，包括液压泵、多路阀、液压锁、平衡阀、同步阀、单向顺序阀、第一油缸和第二油缸，液压泵与多路阀连接，多路阀第一联的油口A1通过第一管路依次与液压锁、平衡阀和同步阀的集流口连接，同步阀的一分流口通过第二管路与第一油缸的正腔连接，同步阀的另一分流口通过第三管路与第二油缸的正腔连接，多路阀第一联的油口B1通过第四管路依次与液压锁、单向顺序阀和第二油缸的反腔连接，第二油缸的反腔与第一油缸的反腔连通，平衡阀通过第六管路与第四管路连接，液压泵为负载敏感泵，多路阀为负载敏感比例多路阀。其具有结构简单、同步性好的优点，可实现双多级缸高精度的同步升降和长时间位置保持功能。
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公开(公告)号：CN108674119A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810387215.1
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60G17/052
Abstract: 本发明公开了一种车辆悬架的自动调高方法，该自动调高方法包括如下步骤：步骤1，根据目标值确定目标值范围；步骤2，判断各个支腿的高度是否均大于目标值上限，如果是，则执行同步降子流程；如果否，则执行步骤3；步骤3，再判断各个支腿的高度是否均小于目标值下限，如果是，则执行同步升子流程；如果否，则执行步骤4；步骤4，令其高度大于目标值上限的支腿以低档速度降至目标值范围内，令其高度小于目标值下限的支腿以高档速度升至目标值范围内；步骤5，再判断不同支腿之间的高度差的绝对值是否均小于预设到位差：如果是，则本次调高结束；如果否，则返回步骤2。本发明具有车辆悬架自动调高精度高、调节时间短等突出优点。
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