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公开(公告)号：CN118172744A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311815079.9
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06T5/50 , G06T7/62 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提出了一种面向非结构化道路的路面缺陷检测方法及系统。其中数据增强模块利用湍流退化函数与图像超分辨率网络对数据进行增强，克服扬尘天气下图像质量低的问题与恶劣天气下收集数据困难的问题，通过提高数据集质量，来提高网络的精度。通过缺陷检测模块对特征进行采样重构，以此提高不同大小特征图的感受野，进而提高检测精度。通过融合模块将点云映射到图像上来解决图像没有深度信息，从而使得整个检测方法能够准确的输出路面缺陷的大小和位置，解决了现有面向矿区场景的无法有效的识别出路面缺陷的问题。
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公开(公告)号：CN114648654A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210289114.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院) , 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/26 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆感知技术领域，提供了一种融合点云语义类别和距离的聚类方法。该方法包括：基于语义分割算法对激光雷达点云数据进行分割，输出带有语义类别标签的每个点；将语义分割后的点云分割为地面点云和非地面点云；基于非地面点云，计算与种子点对应栅格数n，根据8邻域搜索实现非地面点分段参数聚类，依次将栅格内未被聚类的点执行8邻域分段参数聚类；将候选类别点数量和该类别对应的点数量阈值比较，判断出8邻域中n个栅格范围内是否有聚类做相应处理，对类别相同或不同的聚类类别相应处理。本发明提高了分割速度同时减少欠分割和过分割，滤除错误语义分割点，使得聚类类别清晰化，解决大小尺寸不同的障碍物聚类合并参数选取。
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公开(公告)号：CN110705056A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910886110.5
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑感知行程时间可靠度与迟到惩罚的交通分配方法，用于解决城市路网交通流量分配问题。技术方案是在基于迟到惩罚用户均衡模型，引入出行者对行程时间的感知误差，同时考虑出行者在选择路径过程中对感知行程时间可靠性需求，建立考虑出行者感知行程时间可靠度的迟到惩罚用户均衡模型，该方法将更合理客观的描绘出行者的路径选择行为，给路网流量的预判与路网规划方案的实施提供参考。
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公开(公告)号：CN110634292A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910886106.9
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学合肥创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于路阻性能函数的行程时间可靠性估计方法，用于解决城市快速路上行程时间可靠性估计问题。技术方案是在引入路网通行能力的退化系数以及饱和度密度函数后，利用路阻性能函数建立行程预算时间估计模型，该方法可为城市快速路行程时间预测、路径规划等领域研究提供技术方法支持。
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公开(公告)号：CN116560378A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310675404.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列稳定性控制方法，以期望安全裕度模型建立运动方程，并对传统的车头时距稳定性控制方法进行改进，最终得到控制项用于实现对无人驾驶车辆队列的稳定性控制。本发明相比传统车头时距稳定性控制策略具有良好的控制效果，能够实现无人驾驶车辆队列稳定行驶，可广泛应用于车路协同等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115268421A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210275652.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院) , 北京踏歌智行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种光伏清洁机器人自主清洁的方法，包含行走装置，中间装置、光伏清洁机器人，中间装置设置在行走装置上，光伏清洁机器人设置在中间装置上；通过在行走装置上搭载光伏清洁机器人，行走装置到达一个任务点的任务起始点后，通过中间装置将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏板上；由光伏清洁机器人基于预先输入的待清洁的光伏板几何信息进行运动控制，完成清洁；行走装置同步运动至该任务点的任务终止点，光伏清洁机器人通过中间装置重新放置在行走装置上，去往下一个任务点，重复上述工作，直到完成所有待清洁光伏板的清洁工作，光伏清洁机器人停止工作。本发明可实现高度智能自主清洁工作、提高效率且节约成本、清洁工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110705056B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910886110.5
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑感知行程时间可靠度与迟到惩罚的交通分配方法，用于解决城市路网交通流量分配问题。技术方案是在基于迟到惩罚用户均衡模型，引入出行者对行程时间的感知误差，同时考虑出行者在选择路径过程中对感知行程时间可靠性需求，建立考虑出行者感知行程时间可靠度的迟到惩罚用户均衡模型，该方法将更合理客观的描绘出行者的路径选择行为，给路网流量的预判与路网规划方案的实施提供参考。
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公开(公告)号：CN110634292B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910886106.9
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学合肥创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于路阻性能函数的行程时间可靠性估计方法，用于解决城市快速路上行程时间可靠性估计问题。技术方案是在引入路网通行能力的退化系数以及饱和度密度函数后，利用路阻性能函数建立行程预算时间估计模型，该方法可为城市快速路行程时间预测、路径规划等领域研究提供技术方法支持。
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公开(公告)号：CN117789169A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311831305.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/143 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于图像融合的矿区场景中目标检测方法，通过图像前融合的方法，对原始红外图像和原始可见光图像进行前融合，使得即使在完全黑暗的环境中，也能获得高质量的图像数据；同时，基于显示深度监督估计的方法，在深度学习模型中引入了点云的真实深度信息，对深度估计值进行修正，提高目标检测的精确性。
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公开(公告)号：CN115268421B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210275652.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院) , 北京踏歌智行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种光伏清洁机器人自主清洁的方法，包含行走装置，中间装置、光伏清洁机器人，中间装置设置在行走装置上，光伏清洁机器人设置在中间装置上；通过在行走装置上搭载光伏清洁机器人，行走装置到达一个任务点的任务起始点后，通过中间装置将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏板上；由光伏清洁机器人基于预先输入的待清洁的光伏板几何信息进行运动控制，完成清洁；行走装置同步运动至该任务点的任务终止点，光伏清洁机器人通过中间装置重新放置在行走装置上，去往下一个任务点，重复上述工作，直到完成所有待清洁光伏板的清洁工作，光伏清洁机器人停止工作。本发明可实现高度智能自主清洁工作、提高效率且节约成本、清洁工作稳定可靠。
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