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公开(公告)号：CN114648654A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210289114.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院) , 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/26 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆感知技术领域，提供了一种融合点云语义类别和距离的聚类方法。该方法包括：基于语义分割算法对激光雷达点云数据进行分割，输出带有语义类别标签的每个点；将语义分割后的点云分割为地面点云和非地面点云；基于非地面点云，计算与种子点对应栅格数n，根据8邻域搜索实现非地面点分段参数聚类，依次将栅格内未被聚类的点执行8邻域分段参数聚类；将候选类别点数量和该类别对应的点数量阈值比较，判断出8邻域中n个栅格范围内是否有聚类做相应处理，对类别相同或不同的聚类类别相应处理。本发明提高了分割速度同时减少欠分割和过分割，滤除错误语义分割点，使得聚类类别清晰化，解决大小尺寸不同的障碍物聚类合并参数选取。
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公开(公告)号：CN115236673B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202210680801.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01W1/14 , G01N15/075
Abstract: 本发明涉及智能驾驶感知系统技术领域，提供了一种大型车辆多雷达融合感知系统和方法。该方法包括：将各个传感器数据存入域控制器，建立缓存区；定期读取缓存区数据，获得同步数据；并输入至感知软件系统模块；对激光点云数据提取边界，对障碍物点和疑似障碍物点进行点云聚类；并构建障碍信息；融合激光雷达传统模块与激光深度学习模块，获得感知结果和毫米波雷达感知结果，并将两者融合，获得最终检测结果。本发明保证了感知系统的精度，降低了系统受恶劣环境影响，提升障碍物检测的准确率和召回率，提高了检测可靠性。
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公开(公告)号：CN115453570B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211108361.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/10 , G01S7/48 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法，包括：S1:在回波检测模块通过传感器获取点云数据，同一束激光光线产生多次回波信号，通过分析每一束激光光线对应的不同回波的点云数据判断障碍物的穿透特性，分析多次回波获得输出点云数据；S2:将所述输出点云数据输入点云语义检测模块中的点云语义检测网络，学习特征，构建并输出点云数据；S3:将点云语义检测模块输出的点云数据输入强度检测模块，进行强度分析获得分析结果；S4:将强度分析后的分析结果输入感知模块，感知模块处理后输出感知结果，将该感知结果作为最终目标点云输入后处理模块，并由后处理模块进行曲率分析，输出决策级结果。
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公开(公告)号：CN117907986A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410086171.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶感知多传感器标定领域，提出了一种适用于感知多传感器空间对准的标定系统及方法，包括：S1、启动标定，进行参数预设：对各传感器之间的距离参数进行预设；S2、选取标定模式：根据标定任务需求，选取对应单个传感器的单独标定模式或者多个传感器联合标定模式；S3、数据加载；S4、自动粗标：根据预设参数和加载数据进行自动标定；S5、人工精标：根据需要进行人工调整校准；S6、预览并保存标定结果；相应的标定系统包括功能选择模块、参数预设模块、数据加载模块、自动粗标定模块、人工精标定模块、标定效果预览模块、参数生成模块；本发明具备自动化能力同时兼具人为调整的自由度，输出结果稳定、可靠、可量化。
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公开(公告)号：CN115453570A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211108361.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
Abstract: 一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法，包括：S1:在回波检测模块通过传感器获取点云数据，同一束激光光线产生多次回波信号，通过分析每一束激光光线对应的不同回波的点云数据判断障碍物的穿透特性，分析多次回波获得输出点云数据；S2:将所述输出点云数据输入点云语义检测模块中的点云语义检测网络，学习特征，构建并输出点云数据；S3:将点云语义检测模块输出的点云数据输入强度检测模块，进行强度分析获得分析结果；S4:将强度分析后的分析结果输入感知模块，感知模块处理后输出感知结果，将该感知结果作为最终目标点云输入后处理模块，并由后处理模块进行曲率分析，输出决策级结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116343170A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310303260.5
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法，包括：获取图像数据并进行积水分割；获取点云数据，除去非积水点云以获得第一分割结果，根据积水语义分割标注进行分割以获得第二分割结果，融合作为积水识别结果；判断图像置信度的大小是否合格；提取点云数据中的地面点云并建模获得拟合平面，将所述边缘轮廓像素数据投影至拟合平面构建点云凸包轮廓，对点云凸包轮廓识别获得积水识别结果；具有如下优点：多传感器融合感知的方式能够有效应对上述单传感器感知存在的问题，且具备更高的实时性、鲁棒性、高置信度。
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公开(公告)号：CN116299557A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310302290.4
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明属于激光雷达点云降噪技术领域，具体公开了一种露天矿区多激光雷达融合阳光噪点滤除方法，包括：在所述区域R内获取第一激光雷达和第二激光雷达的数据集，聚类获得N个点云簇；当所述点云簇内有第二激光雷达的点云时，然后计算第一激光雷达和第二激光雷达的点云的相似度；当所述点云簇内没有第二激光雷达的点云时，计算点云簇的参数与位于点云簇中心的第二激光雷达前后两条线束的参数、点云簇内部有效点云的占比；将第一激光雷达的点云分类为障碍物点云或阳光噪点点云；具有如下优点：通过使用多雷达进行交叉验证的融合方式，使得不同安装角度的激光雷达相互校验，去掉彼此点云中的阳光噪点，同时保证障碍物的检测降低误删的发生。
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公开(公告)号：CN115236673A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210680801.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01W1/14 , G01N15/06
Abstract: 本发明涉及智能驾驶感知系统技术领域，提供了一种大型车辆多雷达融合感知系统和方法。该方法包括：将各个传感器数据存入域控制器，建立缓存区；定期读取缓存区数据，获得同步数据；并输入至感知软件系统模块；对激光点云数据提取边界，对障碍物点和疑似障碍物点进行点云聚类；并构建障碍信息；融合激光雷达传统模块与激光深度学习模块，获得感知结果和毫米波雷达感知结果，并将两者融合，获得最终检测结果。本发明保证了感知系统的精度，降低了系统受恶劣环境影响，提升障碍物检测的准确率和召回率，提高了检测可靠性。
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公开(公告)号：CN116299537A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310302288.7
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
Abstract: 本发明属于矿区施工技术领域，具体公开了一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法和系统，包括：处理器、激光雷达、GPS定位设备和管理平台，采用如下步骤：根据所述停靠线的长度和所述挡墙的宽度生成长方形的检测区域；获得检测区域内的挡墙点云，并将多帧的挡墙点云进行重叠得到稠密点云；将检测区域沿其长度方向进行相等的间距切割获得栅格，将所述稠密点云按照所述间距分离并分别投影至对应的所述栅格中；对每个所述栅格内的稠密点云进行判断，以识别无效栅格；对所述无效栅格进行挡墙风险判断；具有如下优点：通过提取的栅格化挡墙点云的最高点、分布大小和斜率，从三个维度同时判断挡墙的整体缺失性，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN116071699A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211662819.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 北京踏歌智行科技有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/20 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统，属于无人驾驶控制技术领域，解决了现有技术中露天矿山作业环境下容易漏检、误检障碍物的问题以及关键监控信息不易被察觉的问题。本发明的智能体远程监控方法和系统设置图像采集器、图像处理单元和远程监控平台，通过对采集的图像进行增强处理以及基于图像采集器的偏转角和俯视角进行图像采集器与智能体之前的标定，减少了障碍物的漏检和误检，提高了障碍物测距的准确性、稳定性和鲁棒性，能够提高智能体对碰撞风险评估的准确性。
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