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公开(公告)号：CN119806183A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411937362.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 中广核(广东)新能源投资有限公司 , 中广核风电有限公司 , 北京航空航天大学 , 中广核阳江海上风力发电有限公司 , 中广核青海冷湖风力发电有限公司
Abstract: 本发明提出一种海上无人机应急物资抛投装置，包括无人机平台，所述无人机平台搭载有导航系统、传感器技术和视觉感知系统；抛投机构，与无人机平台连接，用于执行抛投动作；物资存储箱，安装在无人机平台上，用于存储应急物资。该海上无人机应急物资抛投装置，通过视觉感知和深度强化学习，无人机能够精确计算抛投轨迹和落点，确保物资准确送达目标位置。本发明还提出一种海上无人机应急物资抛投控制策略，包括所述的抛投装置，控制策略利用视觉感知系统进行深度强化学习，通过不断试错来学习最优控制策略，以实现精确抛投。该海上无人机应急物资抛投控制策略，基于视觉驱动的无人机自主精确抛投，用强化学习方法容纳抛投中环境引起的误差。
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公开(公告)号：CN118790478A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410999964.5
申请日：2024-07-24
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 北京航空航天大学 , 国家电网有限公司
IPC: B64D9/00
Abstract: 本发明涉及一种磁吸吊挂运输装置及磁吸控制方法，该装置包括磁吸吊挂装置和抗干扰控制装置；所述磁吸吊挂装置包括连接单元、电磁性底座、供电模块和吊挂箱，所述连接单元用于将电磁性底座连接在无人机下方，所述供电模块与电磁性底座电性连接，以向电磁性底座供电，使电磁性底座产生磁力吸附吊挂箱，所述吊挂箱用于装载无人机载荷，所述吊挂箱上固定连接有与电磁性底座配合吸附的磁性单元；所述抗干扰控制装置包括多种传感器和控制单元，所述控制单元与供电模块电性连接，所述控制单元以传感器检测到的数据作为扰动项，控制供电模块输出电流的大小，以调节电磁性底座的磁力大小。该装置抗干扰能力强，吊挂稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118654677A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410878618.1
申请日：2024-07-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国网电力空间技术有限公司 , 北京航空航天大学 , 国网西藏电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张伟豪 , 吴文斌 , 李佳骏 , 吴晓杰 , 程海涛 , 陈金玉 , 武超 , 王泽昭 , 王仁书 , 梁曼舒 , 林承华 , 韩腾飞 , 陈卓磊 , 姚书凝 , 王放 , 徐安安 , 谢勇 , 黄镇坤 , 王璐瑶
Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：设置无人机的起始点和目标点，构建两棵随机搜索树；在第一棵随机搜索树中，利用目标偏置采样策略生成随机采样点，选取与随机采样点距离最近的最近节点；将最近节点按照预设步长向目标点进行扩展，生成新节点；对新节点进行碰撞检测，未发生碰撞时将新节点加入第一棵随机搜索树；将第二棵随机搜索树向已加入新节点的第一棵随机搜索树扩展，使两棵随机搜索树交会，分别从交会点开始寻找到起始点和目标点的规划路径；利用贪婪算法对规划路径进行优化，获得最终规划路径。该方法及装置可以减少无人机路径规划过程中的随机性，提高路径规划的效率和有效性，快速找到最优路径。
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公开(公告)号：CN113401341A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110896601.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种加装双尾推的高速共轴无人直升机，包括主机身以及尾推，主机身上设有共轴双旋翼，且采用半差动操纵方式的航向操纵系统；尾推安装在主机身的尾部两侧，呈对称式分布；尾推在无人直升机悬停状态下不工作，当无人直升机从低速过渡到高速飞行状态时，尾推逐渐参与工作，提供推力。本发明通过改善现有共轴双旋翼直升机的结构，加装双尾推，降低了旋翼消耗功率，提高共轴双旋翼无人直升机的飞行速度。
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公开(公告)号：CN113148106A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110534649.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可替换尾翼，包括机尾和安装在所述机尾上的翼板；所述机尾一端设置为机尾连接端，所述机尾连接端的端面上设置有机尾电性连接件，所述机尾连接端的侧面设置有机尾快拆连接件。本发明可以在执行飞行任务时，根据实际的飞行任务要求，可选择不同构型的尾翼进行安装。安装时，只需将机尾连接端与机身连接端对齐，之后扣紧弹簧锁扣，即可实现尾翼与机身的固定，还能够接通机身的飞控系统与尾翼的舵机。飞行时，飞控系统收集垂直起降固定翼无人机的飞行信息，当需要进行航向或俯仰操纵时，向尾翼的舵机下达指令，舵机在收到指令后，通过传动轴转动操纵杆，操纵杆再操纵舵面，实现方向舵或升降舵的偏转，进行航向或俯仰操纵。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113104212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110461388.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及单自动倾斜器的全差动航向控制共轴式直升机操纵系统，包括周期变距操纵系统和航向操纵系统，其中的航向操作系统包括上旋翼航向操纵系统和下旋翼航向操纵系统。周期变距操纵系统包括单自动倾斜器、纵向舵机和横向舵机，能够实现对直升机滚转和俯仰的操控；上旋翼航向操纵系统、下旋翼航向操纵系统同时作用以实现对直升机航向的操控。本发明采用单自动倾斜器和全差动航向控制的方式，在实现直升机俯仰、滚转和航向控制的情况下，相较于常规形式全差动航向控制的共轴式无人直升机，减少零部件数量、尺寸及重量，提高旋翼轴的空间利用率，结构紧凑，减小直升机旋翼轴可能面临的动力学问题风险。
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公开(公告)号：CN106314761B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610791922.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种应用于小型复合式直升机的全动机翼机构，包括左机翼与右机翼；其特征在于：还包括机翼主梁、活动铰、固定梁与操纵连杆机构。所述左机翼与右机翼对称设置于机身两侧，内部均安装有沿展向设置的机翼主梁。活动铰为两个，由变距轴与活动铰外壳两者通过轴承内外套接构成，形成转动副。上述两个活动铰分别用来实现左机翼、右机翼与固定梁间端部间的连接。固定梁中段安装于机身内部支架上。两个活动铰各通过一套操纵连杆机构控制，实现活动铰外壳相对变距轴的转动，进而使左机翼与右机翼绕机翼主梁轴线的转动，实现左机翼与右机翼的攻角改变。本发明的优点为：解决了小型复合式直升机机翼部件降低悬停性能、增大干扰阻力的问题。
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公开(公告)号：CN105547676B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510993597.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种多功能旋臂式旋翼试验台，主要包括试验台支座、旋臂运动机构、旋臂旋转驱动机构与调节机构。本发明初步解决了新布局多旋翼直升机用风洞进行悬停和机动前飞性能测量试验难，试验周期长、试验人力物力大的问题。本发明提出了无需风洞在一般室内即可进行的新型多功能旋臂式旋翼试验台方案，可进行悬停、无驱动前飞、有驱动前飞、升力方向自由前飞和升力方向约束前飞等试验，而且还能进行旋翼的多种布局组合，如单旋翼、共轴双旋翼、纵列式双旋翼、横列式双旋翼以及对应的多种复合式新布局等等，其中共轴双旋翼是用上下对置的两个单旋翼来模拟，省去了共轴双旋翼直升机复杂的驱动和操纵系统。
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公开(公告)号：CN119682990A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411936732.1
申请日：2024-12-25
Applicant: 中广核(广东)新能源投资有限公司 , 中广核阳江海上风力发电有限公司 , 北京航空航天大学
IPC: B64D9/00 , B64U20/00 , B64U101/57 , B64U101/64
Abstract: 本发明提出了一种无人机应急物资箱挂载缓震结构，包括：无人机身底部、固定导杆、应急物资箱链条、电磁吸装置以及起落架；所述无人机身底部固定安装在无人机上，所述起落架固定安装在无人机身底部上，所述固定导杆固定安装在起落架上，所述电磁吸装置固定安装在无人机身底部上，所述应急物资箱链条与电磁吸装置连接，所述应急物资箱链条与应急物资箱上的锁钩勾住；一种无人机应急物资箱挂载缓震结构，可以解决常规无人机装机发器系统机械结构复杂，结构重量较重，系统复杂，结构不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN118864386A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410886361.4
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种输电线路无人机巡检机载前端缺陷实时识别方法及装置。方法包括：采集目标输电线路的线路图像；将线路图像输入至轻量化输电网缺陷目标检测模型，输出目标线路的缺陷识别结果；其中，轻量化输电网缺陷目标检测模型部署在无人机的巡检机载前端系统；轻量化输电网缺陷目标检测模型是利用收集的输电线路的历史缺陷图像数据训练改进的级联网络缺陷识别模型，生成输电网缺陷目标检测模型；并采用BN结构化模型剪枝方法计算输电网缺陷目标检测模型每个通道的缩放因子，并将缩放因子小于预设阈值的通道进行剪枝，确定剪枝后的剪枝输电网缺陷目标检测模型；以及采用知识蒸馏模型压缩算法对剪枝输电网缺陷目标检测模型进行压缩得到的。
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