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公开(公告)号：CN114495547B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210159670.2
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/08 , G08G1/0968 , G08G1/083
Abstract: 本发明提出了一种面向自动驾驶汽车的信号交叉口协同通行策略。该方法首先通过先进的通信技术获取交叉口环境信息，对交叉口进口道进行功能区域划分并生成轨迹路线，为自动驾驶车辆通过交叉口提供多种选择空间；然后计算冲突点繁忙时间，依据最优速度约束、冲突消解约束、跟车避撞约束与信号配时约束的协同通行约束条件，生成各轨迹路线的对应冲突消解方案；最后计算比较各冲突消解方案的感知决策区内车均延误，确定车辆最终的行驶轨迹，从而实现自动驾驶车辆在信号交叉口的协同通行，提高车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN117351713A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311318054.8
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提出了一种基于占先度的自动驾驶汽车交叉口协同通行策略。该方法首先基于交叉口不同轨迹路线的时空耦合约束，通过交叉口安全车头时距条件，获得该车对应的实际冲突点序列；然后提出了占先度来描述自动驾驶车辆在实际冲突点的占先程度，并基于占先度优化车辆的通行次序；接着计算可选择轨迹上的每个实际冲突点冲突消解目标速度，通过速度控制完成整条轨迹路线冲突点序列的冲突消解；最后计算比较自动驾驶车辆在各轨迹路线上的通行时间，确定车辆最终通行轨迹，从而实现自动驾驶车辆在信号交叉口的协同通行。
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公开(公告)号：CN114495547A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210159670.2
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/08 , G08G1/0968 , G08G1/083
Abstract: 本发明提出了一种面向自动驾驶汽车的信号交叉口协同通行策略。该方法首先通过先进的通信技术获取交叉口环境信息，对交叉口进口道进行功能区域划分并生成轨迹路线，为自动驾驶车辆通过交叉口提供多种选择空间；然后计算冲突点繁忙时间，依据最优速度约束、冲突消解约束、跟车避撞约束与信号配时约束的协同通行约束条件，生成各轨迹路线的对应冲突消解方案；最后计算比较各冲突消解方案的感知决策区内车均延误，确定车辆最终的行驶轨迹，从而实现自动驾驶车辆在信号交叉口的协同通行，提高车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN117930847A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410113825.8
申请日：2024-01-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明面向自动驾驶车辆道路行驶过程中路径感知和规划模块提出了一种基于改进Transformer模型的车辆轨迹预测算法，根据先进的路测和车载感知设备，精准获取自车与周围车辆的轨迹信息，在车辆智能感知规划模块中，算法将深度挖掘车辆轨迹在时间和空间上的交互特征，通过反复计算迭代内部参数，不断地拟合出符合实际的行驶轨迹并且及时关注他车的行驶状态，预判其行驶轨迹，实时地修正自车行驶路线，能为自动驾驶车辆提供安全可靠的轨迹路线。本方法基于目前最热门的车辆轨迹预测模型，深度解析其底层原理并改进模型，加入了考虑车辆时空交互的处理层，使得模型在学习轨迹关系时，忽略部分无用信息并获取更多有利于精准预测的关键信息，改进后的模型相较于原始模型，更适合用于处理车辆轨迹预测任务，具备更好的可解释性以及更高的预测精度。
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公开(公告)号：CN117892438A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410107042.9
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种新的自动驾驶车辆运行风险评估方法。该方法首先利用先进的技术设备收集车辆周围环境信息，将目标自动驾驶车辆作为坐标系的原点，建立平面直角坐标系，然后考虑不同环境元素的类型与加速度计算各环境元素的虚拟质量，并计算各环境元素相对于目标自动驾驶车辆的伪速度和距离。最后，基于引力模型车辆运行风险评估公式，计算各环境元素对目标自动驾驶车辆造成的风险并叠加，得到实时目标自动驾驶车辆运行风险，为自动驾驶车辆及时规避风险提供依据，提高自动驾驶车辆的安全性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119826847A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411596186.1
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明提出了一种基于实时风险评估的自动驾驶车辆避险决策方法，首先，通过各种设备采集自动驾驶车辆周围的环境信息，并基于采集的数据对自动驾驶车辆的实时运行风险进行评估，通过风险阈值对自动驾驶车辆是否需要进行避险决策进行判断；结合高风险交通要素的状态对自动驾驶车辆避险决策方法——让行避险决策或绕行避险决策进行选择，通过路径‑速度分离的轨迹规划方法生成避险决策方案：当选择让行避险决策方法时，自动驾驶车辆采取原轨迹规划路径，当选择绕行避险决策方法时，通过基于五阶贝塞尔曲线的控制点选取方法生成新的绕行路径；并结合风险评估结果计算加速度，得到速度控制方案，完成自动驾驶车辆动态避险轨迹规划，提高自动驾驶车辆运行安全性。
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公开(公告)号：CN118097938A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410107036.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种网联环境下车辆行车风险场建模方法。通过车联网设备、毫米波雷达、GPS等设备采集目标车辆周围的环境信息；选取目标网联车辆为参考系，计算周围物体相对目标车辆的速度及距离；根据速度分量将两车距离修正为伪距离，更好地描述了车辆从不同角度接近目标车辆时安全风险程度的变化；以目标车辆为静止参考系，利用周围物体与目标车辆的相对速度对运动物体与静止物体进行统一，结合等效质量、道路环境影响因子等信息计算各物体对目标车辆的行车风险并进行叠加，实现网联环境下行车风险场建模和实时动态风险评估，为智能网联车辆主动安全控制及轨迹规划方法提供理论支撑。
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公开(公告)号：CN116311863B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211515827.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0967
Abstract: 本公开涉及一种自动驾驶环境下的交叉口连接路段车辆编队控制方法，根据车辆进入连接路段两车道的顺序对每辆车进行编号，车道头车对经过编号的车辆进行队列纵向控制，换道车辆向目标车道头车发送换道请求，所述目标车道头车根据当前所有车辆状态信息以及决策策略判断所述换道车辆的插入位置，并向所述换道车辆和原车道头车发送信息，车道头车进行第一次队列编号变化并进行队列纵向控制，根据贝塞尔曲线规划所述换道车辆期望轨迹，车道头车进行第二次队列编号变化，重复以上步骤直至所有车辆均在目标车道中完成所述队列纵向控制或达到迭代次数上限时结束。有效解决了连接路段处车辆编队的不合理可能会导致相邻交叉口处产生拥堵，提高通行效率。
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公开(公告)号：CN116311863A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211515827.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0967
Abstract: 本公开涉及一种自动驾驶环境下的交叉口连接路段车辆编队控制方法，根据车辆进入连接路段两车道的顺序对每辆车进行编号，车道头车对经过编号的车辆进行队列纵向控制，换道车辆向目标车道头车发送换道请求，所述目标车道头车根据当前所有车辆状态信息以及决策策略判断所述换道车辆的插入位置，并向所述换道车辆和原车道头车发送信息，车道头车进行第一次队列编号变化并进行队列纵向控制，根据贝塞尔曲线规划所述换道车辆期望轨迹，车道头车进行第二次队列编号变化，重复以上步骤直至所有车辆均在目标车道中完成所述队列纵向控制或达到迭代次数上限时结束。有效解决了连接路段处车辆编队的不合理可能会导致相邻交叉口处产生拥堵，提高通行效率。
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公开(公告)号：CN119898341A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411595980.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种考虑动态风险信息的自动驾驶车辆协同换道策略，该方法主要分为三个部分，首先构建队列协同换道控制架构，以考虑动态风险信息的队列协同换道决策方法作为决策层，基于四元素法的队列协同换道控制作为控制层，二者协同配合完成队列车辆和换道车辆的决策与控制。之后通过分析换道车辆和队列车辆的运动状态，将相对位置和相对速度作为主要影响因素，给出换道车辆的最佳切入位置确定方法和换道允许条件；基于场论设计以道路交通参与者为场源的风险场，并将其作为换道车辆横向换道轨迹的决策因素，构建横向换道轨迹动态规划模型。最终基于四元素模型的基本结构，将线性二自由度动力学模型作为车辆节点的横向动力学，考虑队列车辆相较于单车的特征，将质量‑弹簧‑阻尼器模型作为车辆节点的纵向动力学；队列期望构型选择恒定车头时距策略；以PLF结构作为队列的信息流拓扑结构；分别设计基于MPC的横向控制器和基于线性控制的纵向控制器。
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