公开(公告)号：CN118358736A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410636765.8

申请日：2024-05-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  胡江川 ,  王兴坚 ,  万文静 ,  武文杰 ,  王少萍 ,  杨梦琦 ,  朱生华

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63B1/32 ,  B63B73/70

Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的全柔性仿生机器人及制作方法，包括主机体，主机体包括柔性壳体、刚性龙骨和电气控制组件，主机体的上部两侧对称设有柔性翼足机构，柔性翼足机构包括单自由度SMA驱动器和翼形柔性基片，单自由度SMA驱动器一端固定于刚性龙骨上，另一端设置于翼形柔性基片内并延伸至翼形柔性基片的自由端；主机体底部连接有尾腹部机构，尾腹部机构包括二自由度SMA驱动器和尾腹部柔性基片，二自由度SMA驱动器一端固定于刚性龙骨上，另一端设置于尾腹部柔性基片内并延伸至尾腹部柔性基片的自由端。本发明具有尺寸小、无旋转刚性机构、全柔性机体、高机动和长续航等显著优势，能够进行深海探测。

公开(公告)号：CN118289108A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410554392.X

申请日：2024-05-07

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 苗忆南 ,  张益鑫 ,  杨卓林 ,  胡江川 ,  武文杰 ,  齐健 ,  王冬

IPC: B62D57/028 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明涉及一种轮足可变结构的多模态机器人及其模态切换控制方法，包括主机身和转动设置在主机身左右两侧的轮足机构，轮足机构包括连接座、两个驱动模组和两个圆弧形行走架，主机身上设置有第一驱动装置驱动连接座旋转，两个驱动模组设置在连接座前后两端并分别连接至两个圆弧形行走架的端部，两个圆弧形行走架可首尾相接组成一个圆环形结构，驱动模组可驱动圆弧形行走架在x轴、y轴和z轴三个方向上回转摆动。本发明提供的轮足可变结构的多模态机器人独创设计了二轮式与四足式两种运动形态，具有结构紧凑、地形适应性强、移动效率高等优点。本发明提供的模态切换控制方法在机器人行进时，可以根据路况自动切换轮式与足式两种运动形态。