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公开(公告)号：CN118859688A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410757408.7
申请日：2024-06-13
Applicant: 武汉重型机床集团有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种基于力矩前馈的脉冲冲击自激励的模态分析方法，包括：在伺服电机速度控制模式下，基于外部编码器给伺服电机发出指令让电机输出力矩，产生脉冲冲击序列作为激励源，激励机床结构，使机床结构产生振动响应；收集机床结构产生的振动响应信号；基于工作模态分析理论从振动响应信号中获取机床的模态参数。本发明方法利用伺服电机产生的脉冲冲击序列作为激励源，输入激励的能量和带宽更加充分，能够激起机床结构的全部振型，获得较好的模态参数，此外，伺服电机输出的脉冲冲击是一种前馈激励，抗干扰能力强，且该激励可以被实际测得，无需近似转换，能够反映真实的响应情况。
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公开(公告)号：CN118617183A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410757303.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 武汉重型机床集团有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于刀具工件系统的主动振动抑制方法、系统及存储介质，所述方法包括：分别在机床的主轴末端和TCP位置处布置加速度传感器；在伺服反馈系统闭合时，根据加速度传感器通过力锤试验获取主轴末端与TCP点的力锤加速度传递函数；将伺服反馈系统设定为恒定增益时，根据力锤加速度传递函数确定主轴末端与TCP点的增益加速度传递函数；根据增益加速度传递函数确定反馈回路的速度信号；将反馈回路的速度信号反馈至伺服驱动器，以实现主动振动抑制。本发明中TCP位置点处加速度信号作为附加控制回路反馈的信号反馈到伺服系统，利用机床的进给驱动器为结构提供主动阻尼信号，从而实现对加工过程颤振的主动抑制。
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公开(公告)号：CN117017507B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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公开(公告)号：CN110262230B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910455267.2
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC算法的柔性针穿刺路径跟踪控制方法，属于柔性针系统的控制算法领域。首先根据柔性针的运动特性，在惯性坐标系XOY下建立针尖的运动学模型并转化为状态空间方程；然后将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；最后利用运动学线性时变预测模型实时在线求解优化目标函数，得到最优的进给速度vr和穿刺曲率K，完成柔性针穿刺路径的跟踪控制。本发明十分适合柔性针这种难以精确建模的运动模型，有助于判断穿刺手术能否继续进行。
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公开(公告)号：CN110837835A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911038568.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界点检测的场景文本端到端识别方法，通过特征金字塔网络提取文本特征，用于区域提取网络生成候选文本框；然后通过多方向矩形检测网络检测文本实例的更为精准的多方向包围盒；其次在多方向包围盒内检测文本的上下两条边界点序列；最后利用检测到的边界点序列将任意形状的文本转化为水平文本供后续的基于注意力机制的序列识别网络进行识别，最后利用集束搜索算法找到给定词典中预测序列的最匹配单词得到最终的文本识别结果。该方法可以在不需要字符级别的标注情况下同时检测和识别自然图像中任意形状的场景文本，包括水平文本、多方向文本和曲形文本，并且可以完全地进行端到端训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110269683A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910455254.5
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于差分粒子滤波算法的柔性针针尖位置与姿态估计改进方法，属于柔性针控制算法领域。首先根据柔性针的运动学特性，在惯性坐标系下搭建非高斯噪声误差的针尖运动学平面模型；然后将针尖运动学平面模型，先通过状态扩展消除模型误差中的有色噪声，再通过差分同类观测消除测量误差中的有色噪声，得到只含白噪声的扩展状态方程并进行简化。最后对简化后只含白噪声的扩展状态方程，利用差分粒子滤波器处理白噪声，结合差分粒子滤波算法对柔性针的针尖位置和姿态进行估计，对准确估计的针尖位置与姿态进行仿真验证。本发明有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，在惯性坐标系下对柔性针的位置与姿态做出精确的估计。
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公开(公告)号：CN110262230A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910455267.2
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC算法的柔性针穿刺路径跟踪控制方法，属于柔性针系统的控制算法领域。首先根据柔性针的运动特性，在惯性坐标系XOY下建立针尖的运动学模型并转化为状态空间方程；然后将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；最后利用运动学线性时变预测模型实时在线求解优化目标函数，得到最优的进给速度vr和穿刺曲率K，完成柔性针穿刺路径的跟踪控制。本发明十分适合柔性针这种难以精确建模的运动模型，有助于判断穿刺手术能否继续进行。
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公开(公告)号：CN118096913A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410177596.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于神经网络的非监督式超声断层声速成像方法及设备，属于超声声速成像技术领域，方法包括：(S1)基于神经网络建立生成器网络；(S2)将预先生成的噪声图像输入生成器网络，以生成初始声速图像；(S3)将初始声速图像中的声速值转换至预设声速范围内，得到声速图像；(S4)将声速图像转换为声压分布信号，作为模拟信号；(S5)将采集自待成像组织的声压分布信号作为观测信号，计算模拟信号与观测信号之间的差异，并由此计算梯度，根据梯度对生成器网络的参数更新；(S6)重复执行(S2)～(S5)直至达到迭代终止条件；(S7)输出当前的声速图像。本发明能够在保证声速成像的高分辨率的同时，提高声速成像的泛化性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117017507A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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公开(公告)号：CN113793654B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110984211.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 山东光大线路器材有限公司 , 华中科技大学
IPC: G16C60/00 , G06V20/69 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出了一种基于无监督识别的钢铁材料力学性能预测方法及系统。包括：对材料进行取样，利用光学显微镜或扫描电镜获取材料的显微图像；利用机器学习算法，根据图像的颜色、边缘信息、将图像划分成为若干超像素；计算各超像素的纹理特征；根据纹理特征对各个超像素进行聚类，从而识别图像中钢铁材料各种组织；以材料组织识别结果，结合各单相组织力学性能，建立代表性体积元模型，对材料虚拟拉伸过程进行计算，获得各结点应力应变值，统计获得材料整体应力应变，从而分析计算出各项力学性能参数。本方法的提出实现了通过观察材料显微组织预测出其力学性能，具有取样区域小、方法简单的特点，可以用于难以获得拉伸试样区域的力学性能预测。
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