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公开(公告)号：CN119262249A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527966.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可折叠鳍仿生蝠鲼机器人包括主体框架、在主体框架的两侧分别安装的可折叠鳍以及覆盖在可折叠鳍上方的柔性蒙皮；可折叠鳍包括扑动机构、折叠机构和驱动机构，扑动机构可转动连接于主体框架、用于通过转动实现可折叠鳍的上下振荡，折叠机构设在扑动机构上且沿扑动机构的展向设为可伸缩结构，柔性蒙皮连接在折叠机构上，驱动机构安装于主体框架且与折叠机构相连、用于驱动折叠机构沿展向进行伸缩移动，以实现可折叠鳍的展长变化。本发明在结构上拓展了仿生蝠鲼机器人的胸鳍功能，有利于提高仿生蝠鲼机器人运动灵活性和敏捷性。
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公开(公告)号：CN117011648A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311065312.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06T3/00 , G06T3/40
Abstract: 本发明属于网络训练相关技术领域，其公开了一种基于单个真实样本的触觉图像数据集扩充方法及设备，步骤为：(1)构建与真实环境对应的仿真场景，进而构建仿真触觉数据集；(2)获取单个真实触觉图像样本，并采用单个真实触觉图像样本对多尺度生成对抗网络模型训练；(3)完成多尺度生成对抗网络模型中每一个尺度的生成器的训练后，固定生成器的权重，对鉴别器添加对抗扰动；(4)将仿真触觉数据集输入训练后的多尺度对抗生成神经网络，得到初步扩充后的数据集，对初步扩充后的数据集进行多种图像变换，实现进一步扩充。本发明能够基于任意高分辨率触觉传感器收集的单个真实触觉样本构建大规模触觉数据集，降低大规模触觉数据集的收集成本。
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公开(公告)号：CN116719273A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310470745.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统，包括以下步骤：(1)建立瞬时运动平面约束下的机器人运动学模型；(2)将运动学模型不确定性和外部干扰引入的模型误差视为扩张状态，进而构造扩张状态观测器观测机器人的运动学模型误差，获得误差补偿控制信号；在不考虑运动学不确定性的基础上，建立机器人平凡系统的运动学误差状态空间模型，并建立非线性模型预测控制器，进而求解代价函数的最优控制序列以获得平凡系统的控制信号；(3)计算机器人的闭环控制系统的控制信号，进而实现爬壁加工机器人在三维空间曲面上的运动控制。本发明为爬壁加工机器人的高效高精加工提供了保障。
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公开(公告)号：CN112372631A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011067113.5
申请日：2020-10-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于大型复杂构件机器人加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备，该方法包括：1)离线编程得到大型复杂构件待加工表面的点云模型；2)机器人运动学建模与CAD模型简化；3)预设机器人基座位置，并指定作业区域；3)任务目标点集稀疏化；5)最优逆运动学唯一解求解；6)确定最可能发生碰撞的碰撞检测特征点集；7)进行所有特征点对应机器人空间构型与大型复杂构件之间的碰撞检测。本发明可实现机器人基座位姿与作业区域确定条件下，大型复杂构件与机器人之间高效、准确的全局碰撞检测，可为大型复杂构件机器人加工过程中的区域划分、布局优选及运动规划等提供基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110142794B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910426939.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种具有蜂巢网格结构的吸附腔及其吸附方法，属于机器人技术领域，吸附腔包括风机、软管、气缸、负压吸附侧壁和连接板；通过连接板和负压吸附侧壁构成内部为空腔的负压吸附腔体，通过气缸下压连接板，使负压吸附侧壁的下表面紧贴被吸附表面，通过风机连续抽空气，利用负压吸附侧壁的下表面与被吸附表面的文丘里效应，形成负压吸附区域，使负压吸附腔体稳定可靠吸附在被吸附表面上。并提供了相应的吸附方法。本发明能够主动顺应复杂曲面，保证吸附腔与自由曲面的贴合，能适应各种材质的变曲率表面，保证爬壁机器人在移动状态下仍保持对变曲率表面的稳定可靠吸附，且保证移动时的低阻力。
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公开(公告)号：CN109990701A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910158760.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于自动化光学测量领域，并具体公开了一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，该系统包括结构光三维扫描设备、工业机器人、自主移动平台、立体视觉测量设备和地面定位靶标；所述方法采用上述系统进行测量包括如下步骤：标定定位靶标在全局坐标系下的坐标；标定机器人手眼关系；规划自动测量路径；获取各站位点云数据；获取各站位点云位姿；多站位点云数据对齐。本发明可在非接触条件下实现大型复杂曲面三维形貌的高效高精度自动化测量，从而为大型复杂曲面的加工质量评估提供原始的三维数据。
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公开(公告)号：CN114646311B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210337198.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人定位领域，并具体公开了一种用于大型复杂构件爬壁机器人的全局定位方法，其包括：在爬壁机器人上安装视觉惯性里程计，在机器人安全绳末端安装系绳里程计；爬壁机器人沿构件表面运动，系绳里程计记录机器人到系绳锚点的距离，视觉惯性里程计记录VIO坐标系下的机器人轨迹，进而得到系绳锚点在VIO坐标系下的位置；获取VIO坐标系到构件坐标系的变换关系；根据变换关系和VIO坐标系下机器人的位置得到构件坐标系下机器人的位置，即爬壁机器人的全局位姿。本发明利用利用视觉惯性里程计系绳里程计获取爬壁机器人在所吸附大型复杂构件上的全局位姿，进而指导爬壁机器人实时定位导航，提高爬壁机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN112132752B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011046973.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/35 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接方法，属于三维点云配准领域。本发明采用果蝇优化算法和改进最近点迭代算法的混合优化算法来实现大型复杂曲面点云的精拼接，通过结合ICP算法的局部高效最优搜索能力和FOA算法的全局最优搜索能力，解决现有技术中收敛速度慢、易陷入局部最优的问题，有效提高大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接精度。粗拼接后的点云通过FOA‑ICP算法处理后输出高精度拼接好的多视点云，真实地映了被测对象的表面形貌。本发明对FOA拼接算法进行改进，将最优目标参数由六维向量简化为三维平移向量，舍弃的三维旋转向量的搜索通过融合的ICP算法来弥补，提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN117634510A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311582202.7
申请日：2023-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06K7/00
Abstract: 本发明属于RFID应用相关技术领域，并公开了一种基于RFID的解缠相位‑位置模型标签定位方法及系统。该方法包括下列方法下列步骤：S1获得每个RFID标签不同时刻的相位数据；S2对获得天线不同时刻对应的位置，结合所述解缠相位和时间的关系，获得不同时刻的天线位置与解缠相位的对应关系；S3判断解缠风险点以及对该解缠风险点对应的时刻，对每个解缠风险点进行编号并以此构建解缠风险点序号矩阵；S4构建优化模型，求解该优化模型获得所需的输出，按照求解的值调整所述RFID标签的位置。通过本发明，解决密集标签的相位采集无法满足空间采样定理的问题。
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