公开(公告)号：CN118171684B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202310334909.X

申请日：2023-03-27

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 陈玉莹 ,  柳肖雪 ,  王志涛 ,  王勇勇 ,  李茂森 ,  车玉涵 ,  孙凯 ,  范时伟 ,  许言川 ,  程思源 ,  张洪波

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/084 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06F18/214

Abstract: 本申请公开了一种神经网络、自动驾驶方法和装置，该神经网络包括专家混合MOE网络和N个并行的头网络。其中，MOE网络用于对输入数据进行特征提取和特征融合，得到N种特征数据；其中，输入数据包括自车数据、障碍物数据、道路拓扑数据和导航数据，N种特征数据与N个并行的头网络一一对应，N个并行的头网络中每个头网络对应一种自动驾驶任务；每个头网络基于对应输入的一种特征数据，执行对应的一种自动驾驶任务；其中，自动驾驶任务包括预测任务、决策任务和规划任务。通过本申请，可以使各自动驾驶任务在保持一定交互的情况下还能保持一定的独立性，更加符合实际的驾驶需求。

公开(公告)号：CN118672243A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202310315952.1

申请日：2023-03-16

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 柳肖雪 ,  许言川 ,  李茂森 ,  陈玉莹 ,  李军 ,  王新宇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请提供一种车辆的控制方法、装置、设备以及车辆，该方法包括：控制装置获取车辆信息和环境信息，并根据车辆信息和环境信息，从第一策略空间确定第一目标点，第一策略空间包括由M个空间目标点和N个时间目标点确定的M乘N个目标点，空间目标点指示该车辆在预设时间或预设距离内可到达的位置，该时间目标点指示该车辆在该预设时间内以对应的空间目标点为方向的行驶速度和/或加速度，进而根据第一目标点，确定目标策略，再控制该车辆按照该目标策略行驶。控制装置在具有明确语义的策略空间中，确定决定目标策略的目标点，实现对车辆的行驶控制，避免算法的模态塌缩问题，提高行驶决策的准确性。

公开(公告)号：CN118770272A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310365649.2

申请日：2023-04-03

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 许言川 ,  孟越 ,  陈玉莹 ,  柳肖雪 ,  程思源

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G08G1/16 ,  G08G1/09

Abstract: 本申请实施例提供一种速度推荐方法及相关设备，涉及驾驶领域；该方法中，利用第一车辆在第一时段的驾驶数据得到融合特征和第一车辆的横向决策信息，以根据融合特征和横向决策信息确定第一车辆的推荐速度信息，由于第一车辆的驾驶数据是人类驾驶行为数据，因此，本申请实施例的速度推荐方法可以提供类人的速度规划服务，得到第一车辆的速度推荐信息，利用该速度推荐信息可以实现类人的驾驶控制，有效帮助提升通行效率，又能保障驾驶安全。

公开(公告)号：CN118171684A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202310334909.X

申请日：2023-03-27

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 陈玉莹 ,  柳肖雪 ,  王志涛 ,  王勇勇 ,  李茂森 ,  车玉涵 ,  孙凯 ,  范时伟 ,  许言川 ,  程思源 ,  张洪波

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/084 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06F18/214

Abstract: 本申请公开了一种神经网络、自动驾驶方法和装置，该神经网络包括专家混合MOE网络和N个并行的头网络。其中，MOE网络用于对输入数据进行特征提取和特征融合，得到N种特征数据；其中，输入数据包括自车数据、障碍物数据、道路拓扑数据和导航数据，N种特征数据与N个并行的头网络一一对应，N个并行的头网络中每个头网络对应一种自动驾驶任务；每个头网络基于对应输入的一种特征数据，执行对应的一种自动驾驶任务；其中，自动驾驶任务包括预测任务、决策任务和规划任务。通过本申请，可以使各自动驾驶任务在保持一定交互的情况下还能保持一定的独立性，更加符合实际的驾驶需求。