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公开(公告)号：CN118254155A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410649790.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 华南理工大学 , 人工智能与数字经济广东省实验室(广州)
Abstract: 本发明涉及一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备，包括固定底座、转动平台、第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构、四边形连杆机构、球铰末端机构；四边形连杆机构包括依次转动式连接的第一驱动杆、第一被动杆、第二被动杆、第二驱动杆；球铰末端机构包括末端连接装置和内设陀螺仪传感器的末端操作手柄，末端连接装置安装在四边形连杆机构远离驱动端的一端；第三丝传动机构驱动转动平台在水平面上转动，第一丝传动机构驱动第一驱动杆摆动，第二丝传动机构驱动第二驱动杆摆动；三个丝传动机构均包括电机，电机末端有编码器。本发明增加力反馈设备的运动自由度，提高力反馈设备的灵活性和稳定性，属于力反馈技术领域。
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公开(公告)号：CN116741386A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310550497.3
申请日：2023-05-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于力反馈的椎间孔镜手术髓核夹取虚拟仿真方法，包括步骤：搭建椎间孔镜手术虚拟培训场景；基于物质点法建立虚拟髓核的可变形物理模型；通过力触觉交互设备控制虚拟环境中的髓核钳去夹取虚拟髓核；检测虚拟髓核钳与虚拟髓核是否发生干涉；并模拟虚拟髓核与髓核钳交互时的变形；采用改进的物质点法仿真模拟虚拟髓核在交互时的变形以及应力状况，在物质点法中根据髓核的粘弹性、塑性特点设置本构模型；基于虚拟髓核的变形计算髓核钳与可变形髓核的交互作用力；将计算的虚拟髓核钳受力，通过力触觉交互设备输出到操作者手上，实现虚拟培训过程中的力触觉交互模拟。
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公开(公告)号：CN108694386B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810459204.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联卷积神经网络的车道线检测方法，包括以下步骤：S1、实际采集视频后截取训练样本图片，并手动标注出车道线，制作用于卷积神经网络训练的训练数据集；S2、构建三个层数不同的自编码卷积神经网络，组成并联卷积神经网络，每个卷积神经网络分别用来检测背景点、实线车道线或虚线车道线；S3、使用训练数据集训练并联卷积神经网络，根据训练过程中损失函数的变化和网络的收敛情况来调整卷积神经网络的参数；S4、根据实际检测效果，调整卷积神经网络的参数，重复步骤S3来训练调整后的并联卷积神经网络，直至达到测试的最佳效果；S5、使用测试图片和实际场景的视频来测试最终训练好的并联卷积神经网络。
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公开(公告)号：CN108398922B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810069280.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4097 , G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法，包括步骤：搭建虚拟场景；构建虚拟可变形砂带模型；建立力反馈设备末端与虚拟工件的坐标映射关系，实时读取、更新虚拟工件在虚拟环境中的姿态及运动速度；手持力反馈设备末端，操作虚拟工件在接触轮处或者虚拟可变形砂带处进行示教抛光；计算虚拟工件的砂带抛光力并集成力反馈设备输出；用户在抛光反馈力的指导下，根据工件几何信息及砂带的变形，动态地调整工件抛光的力度、姿态参数；将生成的轨迹转换为机器人代码实现自动化加工。本发明集成了手工抛光的经验，使用户能选择相应抛光方式，并动态调整工件抛光的力度、姿态，为机器人砂带抛光提供了一种更加自然、有效的交互编程方式。
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公开(公告)号：CN104400648B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410559431.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: B24B49/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面抛光速度自适应控制方法，首先输入工件三维CAD模型并对加工区域进行划分，按照工件的形状分为凹加工区域、凸加工区域和平面区域；按照抛光轮与工件接触的形状分为椭圆接触和平面接触。其次提取加工点的基本信息，若为椭圆接触，则计算椭圆接触区域加工点的主曲率半径，否则不进行计算。最后根据加工区域及接触情况的不同，依据材料去除模型建立不同的抛光速度计算模型。该方法解决了恒切向速度抛光复杂曲面时出现的抛光不均匀的现象，保证了材料去除量的一致性，适用于复杂曲面的自动抛光。
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公开(公告)号：CN104259460B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410490831.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B22F3/11
Abstract: 本发明公开了一种梯度孔隙结构金属纤维烧结板及制造方法，所述方法包括如下步骤：（1）利用多齿刀具切削金属棒以获得一定直径的金属纤维；（2）利用孔隙率与金属纤维质量的对应关系量取金属纤维，然后均匀放置于模具凹槽中压制；（3）在激光烧结前取出模具盖板，将模具放入激光烧结仪器内；（4）调整烧结区域，烧结形状与大小，烧结层数，烧结速率和功率大小；（5)关上仪器舱门，通氮气5分钟，排除空气，确保无氧环境；(6)启动仪器，开始烧结程序；(7)程序结束后，取出模具即可。本发明将激光烧结快速成型技术应用到金属纤维板的制作中，制作方法简单，相比于传统的固相烧结技术，可以实现不同形状的梯度组合，并且更有利于大规模生产。
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公开(公告)号：CN105835086A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610312877.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的并联机构、设置于并联机构末端的串联机构，并联机构包括固定在所述底座机构上的固定平台、三条一端与所述固定平台正面活动连接的支链、与各支链另一端活动连接的浮动平台，固定平台上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；串联机构包括依次设置在所述浮动平台上的三维力传感器、具有三个旋转自由度的手柄机构；驱动执行元件末端、手柄机构上设有传感器。本发明提供6个自由度的运动输入，能灵活地捕捉操作者手部的空间位置与姿态，为虚拟环境中的模拟特别是造型设计模拟提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间适合、刚度高、运动灵活。
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公开(公告)号：CN104400648A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410559431.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: B24B49/00
CPC classification number: B24B49/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面抛光速度自适应控制方法，首先输入工件三维CAD模型并对加工区域进行划分，按照工件的形状分为凹加工区域、凸加工区域和平面区域；按照抛光轮与工件接触的形状分为椭圆接触和平面接触。其次提取加工点的基本信息，若为椭圆接触，则计算椭圆接触区域加工点的主曲率半径，否则不进行计算。最后根据加工区域及接触情况的不同，依据材料去除模型建立不同的抛光速度计算模型。该方法解决了恒切向速度抛光复杂曲面时出现的抛光不均匀的现象，保证了材料去除量的一致性，适用于复杂曲面的自动抛光。
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