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公开(公告)号：CN109138669B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201811184109.X
申请日：2018-10-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自润滑的普通合页，包括两个合页片、两个合页片各固连一个外杆、两个外杆内部均套有一个内杆；位于上端的外杆与内杆之间的环形间隙作为第一注油口，位于下端的外杆上端设有第二注油口；所述外杆内部设有螺旋形的凸台；外杆和内杆之间设有推杆；所述推杆下端支撑在凸台上，上端固连有推油环；所述推油环套在内杆上；所述内杆上设有限位机构，使得推杆只能沿内杆轴向滑动；当两个合页片相对旋转时，外杆相对内杆旋转；推杆沿外杆内螺旋形的凸台带动推杆上下滑动；推动带动推油环上下滑动；位于推油环上的润滑油液位相对内杆上下移动，起到自润滑作用。
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公开(公告)号：CN115047769B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210750629.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于约束跟随的无人作战平台避障‑到达控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立无人作战平台动力学模型；将无人作战平台运动控制问题转化成一类近似约束跟踪控制问题，即根据期望控制性能建立避障约束和到达约束数学模型，并以伺服约束形式表达；基于Udwadia‑Kalaba理论对伺服约束进行分析，获取一/二阶伺服约束，构建约束跟踪误差，作为控制器设计的控制对象；基于无人作战平台结构特性和运动特性，分析其所受外界不确定性干扰，并建立表征函数，进而设计自适应律；以约束跟随为导向，设计鲁棒控制器，构成自适应鲁棒控制策略。本发明能够解决无人作战平台避开敌方火力、到达作战位置的问题，并且提高了控制效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN115047769A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210750629.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于约束跟随的无人作战平台避障‑到达控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立无人作战平台动力学模型；将无人作战平台运动控制问题转化成一类近似约束跟踪控制问题，即根据期望控制性能建立避障约束和到达约束数学模型，并以伺服约束形式表达；基于Udwadia‑Kalaba理论对伺服约束进行分析，获取一/二阶伺服约束，构建约束跟踪误差，作为控制器设计的控制对象；基于无人作战平台结构特性和运动特性，分析其所受外界不确定性干扰，并建立表征函数，进而设计自适应律；以约束跟随为导向，设计鲁棒控制器，构成自适应鲁棒控制策略。本发明能够解决无人作战平台避开敌方火力、到达作战位置的问题，并且提高了控制效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN119734865A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411335987.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型筒射无人机机翼M形同步展开装置，机翼承载板包括火药筒定位装置、凸台、圆弧槽、内翼轴、传动齿轮轴、内翼弹簧销销孔和矩形块；折叠机翼组包括内翼、外翼、齿牙、阶梯轴、扭簧和外翼弹簧销，阶梯轴作为旋转轴，其上设置扭簧；内翼有齿牙一端为根部，固定在内翼轴上，在水平中线处设置内翼弹簧销，内翼弹簧销下端嵌入圆弧槽内，无齿牙一端水平中线处设置内翼扭簧孔与扭簧下端配合；外翼水平中线处一点设置外翼弹簧销，其下端与阶梯轴平面接触，在外翼水平中线上较外翼弹簧销距离外翼旋转轴更远处设置外翼扭簧孔与扭簧上端配合；齿轮展开机构包括两个传动齿轮、齿条、齿条传动杆和火药筒。本发明利于实现筒射无人机的小型化，便于在各种环境下运输、发射。
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公开(公告)号：CN117141758A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311233382.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种分离式鼠笼外壳结构的空陆两栖无人机，包括鼠笼式分体结构、地面控制系统和空中控制系统，鼠笼式分体结构包括两个连接杆和两个半笼，两个连接杆与两个半笼分别通过螺栓与螺母的配合连接形成鼠笼式分体结构，两个半笼为车轮状，在地面上移动时可以通过两个半笼的差速转动进行灵活地转动与避障。地面控制系统和空中控制系统采用螺栓与控制板连接形成整体，进而与鼠笼式分体结构中的连接杆部分连接形成空路两栖无人。本发明空陆两栖无人机在陆地移动更加灵活，越障能力更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116552855A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310740356.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机领域，具体涉及一种基于传统迫击炮的无人机炮射系统，包括：炮射无人机、低过载发射机构和无人机炮射平台；炮射无人机，包括折叠和展开两种状态，进而实现弹—机状态转换；低过载发射机构，与炮射无人机相连，组成一个整体，放入无人机炮射平台的身管中，用于为炮射无人机的发射提供动力；无人机炮射平台，以传统迫击炮的结构作为基础。与现有技术相比，本发明采用传统的迫击炮结构和射击原理为基础，设计无人机炮射平台，能显著提高无人机的发射速度，使用轻质材料的身管来减轻炮射平台的重量，使得整体的无人发射平台的重量轻、结构简单、操作简单、便携性好；设计了高低压气室结构，显著降低无人机的发射过载。
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公开(公告)号：CN116449820A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310191484.1
申请日：2023-03-02
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于约束跟随的无人履带车轨迹跟踪控制方法。首先，利用欧拉‑拉格朗日方程获得履带车的动力学模型并且与运动学模型结合，得到无人履带车的耦合动力学模型；然后，基于U‑K理论对问题进行伺服约束的构建，并且通过构建约束跟随误差将该问题转化为一类近似约束跟随的问题；进而，分析受控系统的运动特性，识别系统不确定性干扰，为此设计自适应律；最后，以轨迹跟踪为导向，设计鲁棒控制器，构成自适应鲁棒控制策略，并实例验证其有效性。本发明建立了更加精确的无人履带车动力学模型，同时从约束跟随的角度解决了无人履带车轨迹跟踪控制问题，降低了系统不确定性对运动控制精度的干扰，提高了控制稳定性。
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公开(公告)号：CN119408776A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202310656589.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: B64U70/50 , B64U20/50 , B64U30/293
Abstract: 本发明公开了一种基于迫击炮发射的四旋翼炮射无人机系统，包括机身、机臂、电机、桨叶及旋翼展开机构和弹机转换机构；机身部分包括视觉采集系统安装平台、舵机安装平台、能源系统安装平台、控制系统安装平台及其他的电子元件；旋翼展开机构包括旋转机臂、控制圆盘、锁止件及扭簧；弹机转换机构包括底板及外层弹壳。本发明基于迫击炮平台发射，简化起飞流程，提高飞行初速，在外弹道顶点附近完成弹机转换及旋翼展开，极大缩短情报收集、战场监视、前线侦察、目标捕获等作战时间，可广泛应用于山地、丛林、城市等复杂的战场环境。
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公开(公告)号：CN117208257A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311098354.X
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: B64U30/40 , B64U70/70 , B64U40/10 , B64U40/20 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种炮射无人机的折叠式尾翼装置，包括四套折叠翼、锁舌、支座、转轴和扭簧，四个支座均匀分布于机身上，折叠翼在机身外部，内外表面均为圆弧面，通过转轴与支座连接；扭簧采用45°多圈扭簧结构，套在转轴外，一端抵住机身，另一端抵住折叠翼内侧平面；锁舌与折叠翼固定，支座与机身的连接处存在缺口，锁舌宽度与机身缺口宽度一致，当锁舌嵌入缺口后完成自锁。本发明还公开了一种炮射无人机。本发明可广泛应用于陆战场、海战场、空战场等多种作战环境，且采用迫击炮发射可有效提高无人机的初速度、飞行距离，实现远距离迅速作战。
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公开(公告)号：CN113219823B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110090040.X
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于约束跟踪的机械系统追踪‑逃避‑达点控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控系统动力学模型；建立追逃约束和到达约束数学模型，分别将两种约束的控制目标转化成伺服约束，确定对应的约束矩阵、约束向量和约束跟踪误差；基于受控系统动力学模型，确定综合描述系统不确定性界值的函数，结合约束跟踪误差，构建自适应律；基于约束矩阵、约束向量和伺服约束跟踪误差，结合自适应律，构建自适应鲁棒控制器，对受控系统进行追踪‑逃避‑达点控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决传统追逃问题，提高了控制精度和控制效率。
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