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公开(公告)号：CN110363333A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910541983.2
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学金城学院
Abstract: 本发明公开了一种基于渐进梯度回归树的天气影响下空中通行能力的预测方法，包括如下步骤：(1)数据读取和处理；(2)数据清洗；(3)构建数据特征量；(4)模型训练和测试；(5)模型性能评估和优化；(6)天气影响下空中通行能力的预测。本发明能够对扇区、终端区和机场的空中通行能力进行科学合理的预测，为流量管理人员进行决策提供支持。
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公开(公告)号：CN112486193B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011301986.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应增广控制理论的飞翼无人机三轴全权限控制方法，首先设计前馈解耦补偿控制器，抵消角速率耦合；针对解耦后的线性模型，基于角速率反馈设计自适应增广控制器，解决了前馈解耦控制器不能完全抵消耦合量，模型中仍然存在非线性耦合、未建模动态的问题；相比于姿态控制方案，角速率控制方案加快了内回路动态响应速度以及改善了阻尼特性，并将控制舵面扩展至全部可用范围；本发明在传统PID控制方法的基础上增加自适应控制部分，可以使系统在存在不确定性动态和参数未知变化的情况下保持闭环系统的一致性能，提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN109146290B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201810960852.3
申请日：2018-08-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于环境评价技术领域，公开了一种针对大气环境影响的机场停机位优先级分析方法及系统，根据机场停机位分配规则与航空器场面运行规则对机场停机位进行第一次分区划分；基于航空器运动模型与机场对航空器场面运行的速度限制，估算航空器从不同停机位滑行至起降跑道入口的滑行时间；结合滑行时间，计算航空器滑行至不同停机位的排放量；基于污染物扩散结果，进行分区第二次划分；最后，根据停机位分区结果，以及污染物的扩散浓度值，通过综合评价方法，计算各停机位分区对大气环境影响程度的排序，以对停机位的分配优化进行优先级指导。本发明可以为面向大气环境影响的停机位分配奠定基础，提供决策支持。
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公开(公告)号：CN112486193A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011301986.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应增广控制理论的飞翼无人机三轴全权限控制方法，首先设计前馈解耦补偿控制器，抵消角速率耦合；针对解耦后的线性模型，基于角速率反馈设计自适应增广控制器，解决了前馈解耦控制器不能完全抵消耦合量，模型中仍然存在非线性耦合、未建模动态的问题；相比于姿态控制方案，角速率控制方案加快了内回路动态响应速度以及改善了阻尼特性，并将控制舵面扩展至全部可用范围；本发明在传统PID控制方法的基础上增加自适应控制部分，可以使系统在存在不确定性动态和参数未知变化的情况下保持闭环系统的一致性能，提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN111650951A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010441724.5
申请日：2020-05-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机复杂轨迹的全回路复合动态逆跟踪控制方法，首先，建立包含位置回路和姿态回路的受扰四旋翼无人机全回路系统模型；其次，基于扩张状态观测器技术，分别针对位置和姿态子系统设计干扰观测器，对集总干扰进行估计；最后，基于非线性动态逆算法，结合干扰估计信息，构建复合动态逆轨迹跟踪控制器，实现复杂轨迹的高精度跟踪。本发明通过采用扩张状态观测器技术，实现了位置和姿态回路中集总干扰的渐近估计，并将干扰估计信息以前馈的形式对干扰进行补偿，显著提升了控制器的抗干扰性能；本发明相比于传统的动态逆控制方法，具备更好的抗干扰性能，有效地抑制了多源干扰对四旋翼无人机控制性能的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108152866B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711076826.6
申请日：2017-11-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01W1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于天气影响航班量的航空气象预报质量评估方法，首先确定对机场运行有显著影响的气象要素；然后清洗历史航班运行数据、航空例行天气报告数据和终端机场天气预报数据；接着统计机场计划执行的航班量；再分别计算航空例行天气报告和终端机场天气预报的天气对机场运行的影响指标；最后实现对航空气象预报质量的评估。本发明中的航空气象预报质量评估指标是一种连续型指标，计算简单可行，计算结果与航空气象用户的实际感受趋于一致，且打破了传统气象评估结果难以直接应用于航空气象预报评估的局限性，能更好地服务于我国的民航运输。
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公开(公告)号：CN119648780A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411598774.9
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统。该方法为：前端视觉跟踪模块根据图像匹配特征点集，计算像素坐标系下相对定位，并转到UTM坐标系下得到定位结果；当积累设定的帧数或视觉图片匹配跟踪失败时，后端卫星影像绝对定位模块使用无人机拍摄图像和卫星遥感影像进行无人机绝对定位和修正位姿；后端前向修正模块基于后端卫星影像绝对定位模块匹配得到的绝对定位信息进行前向修正，消除前端视觉跟踪结果的累计误差。该系统包括前端视觉跟踪模块、后端卫星影像绝对定位模块和后端前向修正模块。本发明提高了无人机的卫星遥感影像定位精度，算法简单、实时性强，能进行无人机视觉连续定位。
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公开(公告)号：CN110533241B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910788737.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种终端区起降容量预测系统包括：抽象模块，适于将影响终端区起降容量的管制运行经验抽象；空域划分模块，适于根据管制运行经验抽象，对终端区空域结构进行重新划分；获取模块，适于获取终端区起降高峰时段以及初始样本；计算模块，适于计算初始样本的特征以及建立模型训练集；模型建立模块，适于依据训练集建立随机森林回归模型；验证与预测模块，适于对随机森林回归模型进行验证与预测。依据实际运行经验抽象，对终端区相关的空域结构重新划分建模并提取相关特征，将对流天气影响与时段容量相关联，使用航班历史数据进行回归分析，训练得到终端区起降容量预测模型，进而输入天气预测产品即可输出对应天气下的容量预测。
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公开(公告)号：CN110850887A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910957132.6
申请日：2019-10-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法。建立四旋翼无人机姿态子系统的受扰动力学模型；将四旋翼无人机的内回路控制转化为姿态指令跟踪误差镇定问题；建立四旋翼无人机姿态子系统的扩张状态观测器，实现集总干扰和姿态跟踪误差变化率的估计；结合集总干扰和姿态跟踪误差变化率估计信息，构建姿态回路的复合动态逆控制器。本发明通过采用扩张状态观测器技术，显著提升了姿态回路系统的抗干扰的能力，有效地抑制了多源干扰对四旋翼飞行器控制性能的影响。
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公开(公告)号：CN110825122A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910949039.0
申请日：2019-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法。建立四旋翼无人机位置系统模型，将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转化为位置环跟踪误差的镇定问题；引入虚拟控制量，建立四旋翼无人机位置子系统高阶滑模干扰观测器；建立四旋翼无人机复合非线性动态逆控制器，保证受扰的四旋翼无人机位置系统动态渐进跟踪其参考轨迹；通过代数转换，将虚拟控制量转化为四旋翼无人机的真实控制量。本发明能够在有限时间内观测到系统集总干扰并对其进行动态补偿，使四旋翼无人机具备更好的抗干扰性能和鲁棒性。
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