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公开(公告)号：CN117253101A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311134625.2
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06V10/44 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的输电线路绝缘子智能故障检测方法，包括以下步骤：步骤1，制作包含正常绝缘子和故障绝缘子的图片数据集；步骤2，基于步骤1所制作的数据集，进行数据增强，扩充原先的数据集；步骤3，选取目标检测模型框架；步骤4，基于步骤3所选的目标检测模型框架，从精度要求和轻量化要求两方面，设计优化网络和轻量型网络；步骤5，将步骤2得到的数据集与步骤4设计的优化网络以及轻量型网络应用于步骤1的检测任务中进行测试。本发明有效地削弱了背景干扰和图片质量对检测系统的影响，提高了检测的鲁棒性和检测精度，便于部署到嵌入式设备中，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115328190A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210789966.2
申请日：2022-07-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的无人机三维动态路径规划方法，首先建立无人机位置外环的数学模型，并对无人机位置外环模型进行线性化处理；针对突发障碍物进行规则化处理；接着基于线性化处理后的模型，设计自适应动态规划方法；所述自适应动态规划方法包括设计效用函数、代价函数、执行网络和评价网络；最后基于MATLAB/SIMULINK仿真平台进行测试，得到多无人机在三维空间中的规划路径以及控制输入；本发明提供的无人机三维动态路径规划方法解决了无人机飞往指定位置的路径规划问题，并且可以有效解决无人机在飞行过程中检测到未知障碍物时的避障问题。
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公开(公告)号：CN115127541A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210767966.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于即时外观建图算法的三维栅格地图构建方法：在智能体上搭载RGB‑D摄像头，扫描目标场景的数据，构建数据集；基于数据集运行RTAB‑Map算法，跟踪智能体的移动位置，最后生成点云地图信息；对点云地图信息使用下采样滤波来减少点云数据，之后使用点云滤波算法，过滤掉点云地图中的离群点或错误点，得到过滤后的点云地图；创建八叉树数据结构，设定分辨率，之后将所得点云地图中的点插入八叉树数据结构中，实现点云地图向三维栅格地图的转换，所述三维栅格地图为八叉树地图。本发明通过对原有的RTAB‑Map算法进行优化与补充，构建出了适用于三维导航的三维栅格地图。
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公开(公告)号：CN115047770A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770929.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法，首先建立二阶多智能体系统模型，基于该模型设计扩张状态观测器，分别对每一个智能体的位置、速度及干扰进行实时估计；接着定义估计误差，并给出扩张状态观测器参数设计范围；然后设计多智能体系统一致性控制协议，并将所述扩张状态观测器和多智能体系统一致性控制协议应用于二阶多智能体系统，进行性能测试；本发明给出的方法可以在无法获得速度信息或者获取速度信息的代价过大时，仅仅依据系统的位置信息，对速度和干扰进行实时估计，在基础上设计控制律以补偿干扰，从而在满足抗扰的基础上，实现更复杂的控制目标。
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公开(公告)号：CN115328190B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210789966.2
申请日：2022-07-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的无人机三维动态路径规划方法，首先建立无人机位置外环的数学模型，并对无人机位置外环模型进行线性化处理；针对突发障碍物进行规则化处理；接着基于线性化处理后的模型，设计自适应动态规划方法；所述自适应动态规划方法包括设计效用函数、代价函数、执行网络和评价网络；最后基于MATLAB/SIMULINK仿真平台进行测试，得到多无人机在三维空间中的规划路径以及控制输入；本发明提供的无人机三维动态路径规划方法解决了无人机飞往指定位置的路径规划问题，并且可以有效解决无人机在飞行过程中检测到未知障碍物时的避障问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115047770B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210770929.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法，首先建立二阶多智能体系统模型，基于该模型设计扩张状态观测器，分别对每一个智能体的位置、速度及干扰进行实时估计；接着定义估计误差，并给出扩张状态观测器参数设计范围；然后设计多智能体系统一致性控制协议，并将所述扩张状态观测器和多智能体系统一致性控制协议应用于二阶多智能体系统，进行性能测试；本发明给出的方法可以在无法获得速度信息或者获取速度信息的代价过大时，仅仅依据系统的位置信息，对速度和干扰进行实时估计，在基础上设计控制律以补偿干扰，从而在满足抗扰的基础上，实现更复杂的控制目标。
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公开(公告)号：CN119781471A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411864423.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本公开的实施例提出了一种基于全驱动系统方法的无人水面船舶(USV)制导与路径跟踪控制方法，旨在简化控制器设计并提高控制精度和效率。该方法包括建立无人船的三自由度运动学和动力学数学模型，设计基于降阶观测器的LOS制导律，以及基于全驱动系统的航向角和前向速度控制器。在MATLAB/SIMULINK平台上的仿真测试显示，与传统PID控制器和反步控制器相比，本发明在直线路径和曲线路径的跟踪场景中表现出更高的跟踪精度和较小的控制效能，具有显著的理论价值和工程应用前景。
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公开(公告)号：CN116893617A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310896448.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对受切换拓扑和通信时延影响的多智能体系统分布式故障估计观测器设计方法，包括以下步骤：步骤1，基于领导者‑跟随者多智能体系统，构建多智能体系统的模型；步骤2，将故障信号看作一个辅助的状态量构建增广系统，根据增广系统和受通信时延影响的相对输出估计误差构建故障估计观测器；步骤3，针对步骤2所构建的故障估计观测器，定义估计误差和李亚普诺夫‑克拉索夫斯基泛函，给出观测器的参数求解方法；步骤4，将步骤2和3得到的理论结果，将其应用于步骤1的模型，计算观测器的增益矩阵。本发明设计将通信时延下多智能体系统的故障估计由固定拓扑推广到了切换拓扑，扩展了其应用范围，具有良好的工程价值。
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公开(公告)号：CN112632757A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011448468.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , H01M8/04082 , H01M8/04089 , H01M8/04298 , H01M8/04992
Abstract: 本发明公开了一种基于混合模糊控制的质子交换膜燃料电池的过氧量实时切换控制装置设计方法，包括以下步骤：建立质子交换膜燃料电池系统模型；在所建模型下设计基于混合模糊控制的过氧量实时切换控制装置，包括模糊逻辑控制器、模糊PID控制器和切换装置；将基于混合模糊控制的过氧量实时切换控制装置应用于所建立的质子交换膜燃料电池系统模型中，并进行测试。本发明的切换装置可以根据对最优过氧量的跟踪误差，实时切换控制器，保证系统由最优控制器控制，从而达到期望的控制效果。一方面，可以提高过氧量的控制精度和响应速度；另外一方面，可以实现两种控制器的自由切换，达到控制目标，不再受传统控制器固定不变的限制。
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公开(公告)号：CN105490454B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610016704.7
申请日：2016-01-11
Applicant: 南京航空航天大学 , 江苏世隆电机有限公司
Abstract: 本发明公开一种低转速大转矩的船用双三相异步传动系统，包括双三相异步电机，双三相异步电机的两个三相绕组分别并接第一、第二减速单元；耐压绝缘保护单元连接双三相异步电机的绕组端，第一、第二三相逆变器的输出电压分别送至耐压绝缘保护单元，而第一、第二三相逆变器的母线电压由三相不控整流桥构成；控制驱动器用于调节第一、第二三相逆变器的输出信号，进而改变双三相异步电机的转速；变速齿轮箱和电磁制动单元连接双三相异步电机的转子轴，且转子轴上还连接有拖动轴用于带负载。此系统可提高低速下转矩的输出，并保护电机定子绕组的耐压绝缘，使系统在不同工况条件下安全可靠运行。
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