公开(公告)号：CN115965676A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211655768.3

申请日：2022-12-22

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张陈涛 ,  周煜全 ,  邓连钧 ,  陶金 ,  张建寰 ,  徐周毅

IPC: G06T7/55 ,  G06T3/40 ,  G06N3/048 ,  G06N3/09 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提出一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法，将双目输入的图像通过数据水平拼接模块在垂直方向上进行拼接，在小数据集上训练的模型有更高的泛化能力和更高的预测精度；将图像输入模型，通过新型跳跃连接和深度解码器模块，提升深度估计在高分辨率下的敏感性，得到归一化的相对深度图；将相对深度图通过绝对尺度恢复模块得到具有真实深度的绝对尺度深度图。本发明方法改善了单目深度估计的尺度模糊、高分辨率精度提升小、小数据集泛化性差的问题，并且对于含有动态物体、遮蔽、相机静止的应用场景有较强的适应性。

公开(公告)号：CN116824534A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310879474.7

申请日：2023-07-18

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张陈涛 ,  李弘熠 ,  张紫嫣 ,  周煜全 ,  徐周毅 ,  张建寰

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于增强视差图及多尺度不确定性感知的可行驶区域检测方法及装置，获取双目相机采集到道路的双目图像，对双目图像进行处理，得到视差图；采用表面法向量法对视差图进行特征增强，得到表面法向量图；构建可行驶区域分割模型并训练，得到经训练的可行驶区域分割模型，可行驶区域分割模型包括依次连接的编码器模块、多尺度不确定性感知模块和解码器模块，编码器模块用于对表面法向量图进行特征提取，得到第一特征向量，输入多尺度不确定性感知模块用于对第一特征向量中的各像素点对应的权重进行重新设置，得到第二特征向量，解码器模块用于对第二特征向量进行解码，得到可行驶区域的分割结果，有效提高识别的准确度。

公开(公告)号：CN216468161U

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202123058740.5

申请日：2021-12-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张建寰 ,  田远舰 ,  张陈涛 ,  陶金 ,  周煜全

IPC: B62D63/04 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B60G13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于轮毂电机的轮式机器人底盘及其机器人，包括车架、用于驱动车架移动的轮毂电机、用于驱动轮毂电机转向的谐波减速机、以及安装于车架上用于控制轮毂电机与谐波减速机工作的集成控制器；所述车架周侧设置有连接架，所述谐波减速机设置于连接架上；所述轮毂电机上安装有转向架，所述谐波减速机与转向架连接，用于驱动转向架带动轮毂电机进行转向。