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公开(公告)号：CN112280956B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011206449.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 吉林大学
IPC: C21D7/06
Abstract: 本申请属于金属材料表面强化技术领域，具体涉及一种金属材料表面强化方法和装置。强化方法是通过对金属材料表面的垂直方向的锤击力以及切平面上若干方向的外推力的同时作用，使材料表面产生较大的残余压应力层，延缓材料在循环工作载荷下裂纹的产生和扩展，提高材料的疲劳寿命。此外，基于上述强化方法，涉及一种实现该方法的金属材料表面强化装置，包括施力体，弹性体，底座，斜销，外箍等。锤击力造成弹性体压缩变形，通过斜销以弹性体的压缩变形为驱动，转化为多个施力块的外推力。通过施力块对被强化材料的外推力以及施力块对工件表面垂直方向的冲击力的同时作用实现上述强化方法。
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公开(公告)号：CN112280956A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011206449.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 吉林大学
IPC: C21D7/06
Abstract: 本申请属于金属材料表面强化技术领域，具体涉及一种金属材料表面强化方法和装置。强化方法是通过对金属材料表面的垂直方向的锤击力以及切平面上若干方向的外推力的同时作用，使材料表面产生较大的残余压应力层，延缓材料在循环工作载荷下裂纹的产生和扩展，提高材料的疲劳寿命。此外，基于上述强化方法，涉及一种实现该方法的金属材料表面强化装置，包括施力体，弹性体，底座，斜销，外箍等。锤击力造成弹性体压缩变形，通过斜销以弹性体的压缩变形为驱动，转化为多个施力块的外推力。通过施力块对被强化材料的外推力以及施力块对工件表面垂直方向的冲击力的同时作用实现上述强化方法。
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公开(公告)号：CN108594803A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810180843.2
申请日：2018-03-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Q-学习算法的路径规划方法，其方法为：第一步：获得基本信息；第二步：确定图中的障碍物坐标；第三步：对图形进行分割处理；第四步：利用改进Q-学习算法规划路径；第五步：得出最优路径，根据学习结果用MATLAB绘制出最优的路径；第六步：控制机器人行走验证，根据学习的结果，电脑控制机器人行走对路径进行验证。有益效果：在栅格环境下进行仿真实验，并成功地应用在多障碍物环境下移动机器人路径规划，结果证明了算法的可行性。改进Q-learning算法可以以更快的速度收敛、学习次数明显减少、效率最大可提高20％。同时该算法框架对解决同类问题具有较强的通用性。
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公开(公告)号：CN106500839A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610891257.X
申请日：2016-10-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G01J3/28
Abstract: 本发明涉及一种单色仪扫描波长机械位置误差方程的校正方法，包括用标准光源或标准样品提供的标准光谱，通过对变杆长的标准光谱采集、方程参数求解、最优寻值和硬调软修过程，校正单色仪或光谱仪光栅扫描机构由机械位置误差引起的波长扫描误差。采用一种最优寻值确定最优杆长比和修正初始波长的方法，对光栅正弦扫描型单色仪或光谱仪的扫描波长误差进行了有效的校正。在软件上修正初始波长，从而补偿单色仪扫描机械位置误差，解决单色仪的光栅扫描机构由于光零位置误差和滚子导向误差引起的波长扫描误差大、无法满足仪器波长精度的问题，提高仪器波长的准确性。该方法软硬件相结合，简单易行，适用于单色仪或光谱仪产品检验调试时的波长修正。
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公开(公告)号：CN114427022A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210121580.4
申请日：2022-02-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请属于金属材料表面强化技术领域，具体涉及一种类球体多向冲击强化方法和装置。该装置在冲击方向上冲击金属材料表面的同时还会产生切平面内的多个方向的外推力。在多个类球体装置的连续撞击下，金属材料表面会产生较大的塑性变形区，比单纯的球体冲击工件产生更大的残余压应力，此应力场能有效阻止裂纹的萌生或扩展，提高材料的疲劳寿命。类球体多向冲击强化装置包括内弹、上球壳、下球壳、弹性体、施力体、斜销、内六角螺钉和弹簧垫圈。冲击力造成施力体侧向移动，弹性体为施力体的杆部提供侧向移动的空间和回复力，施力体产生外推力。通过施力体和被强化材料的力的作用，在工件表面垂直方向的冲击力和外推力的同时作用下实现上述强化方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113148385A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011283653.7
申请日：2020-11-17
Applicant: 吉林大学
IPC: B65D25/02 , B65D25/52 , B65G15/32 , B65G47/57 , B66B1/14 , B66B1/34 , B66B11/00 , B66B11/08 , B66F9/075 , B66F9/12 , B66F9/24 , G07F17/12
Abstract: 本发明涉及一种单入口立体自动存取柜及云端物料管理系统。包括存储柜立体机械结构、电梯机构、自动导引小车以及数据库管理系统；存储柜立体机械结构包括仓位、小车导轨、循迹线和循迹标识、电梯机构和单出入口，自动导引小车通过检测循迹线和循迹标识实现规定路线的直线行驶和转弯；通过叉臂升降改变仓位的储物盒的高度并移动储物盒的位置，完成储物盒的取出和存入；通过电梯机构将货物运输到单出入口的人工操作台；通过数据库管理系统，控制小车执行物料的自动运输功能；采用ZigBee组网方式实现自动导引小车、电梯机构和数据库管理系统三者之间的无线通讯。实现了存储柜内部货物自动运输功能；解决了当前各种小物料存取和管理困难的问题。
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公开(公告)号：CN108594803B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810180843.2
申请日：2018-03-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Q‑学习算法的路径规划方法，其方法为：第一步：获得基本信息；第二步：确定图中的障碍物坐标；第三步：对图形进行分割处理；第四步：利用改进Q‑学习算法规划路径；第五步：得出最优路径，根据学习结果用MATLAB绘制出最优的路径；第六步：控制机器人行走验证，根据学习的结果，电脑控制机器人行走对路径进行验证。有益效果：在栅格环境下进行仿真实验，并成功地应用在多障碍物环境下移动机器人路径规划，结果证明了算法的可行性。改进Q‑learning算法可以以更快的速度收敛、学习次数明显减少、效率最大可提高20％。同时该算法框架对解决同类问题具有较强的通用性。
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公开(公告)号：CN110032207A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910378944.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种六足机器人多足协调控制方法，该方法包括：将六足机器人的机身等效为六个连杆，在位于机身几何中心的一端设置两个相互垂直的虚拟关节；对于连接的虚拟连杆，其中一个虚拟关节轴线始终沿重力方向，称为第一虚拟关节；另一个连接在第一虚拟关节上，轴线始终垂直于重力方向，称为第二虚拟关节，虚拟连杆与第二虚拟关节垂直连接；使用D-H建模方法，依据坐标变化法则构建第一支运动学坐标系，根据齐次变换矩阵采用正运动学求解得到每个足的末端坐标向量；根据逆运动学的求解求解各关节转角；建立关节转角解算器。本发明方法同时可高效协调各足，在机器人全方位步行的同时动态调整机身姿态。
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公开(公告)号：CN1421682A
公开(公告)日：2003-06-04
申请号：CN02144728.4
申请日：2002-12-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/00
Abstract: 本发明公开了一种侧滑检验台风阻模拟装置，它是在汽车车轮侧滑检验系统中增设的使汽车产生风阻的模拟装置。该装置由分别固定在底板11两端的磁粉制动器5、滑轮15及钢丝绳10组成，钢丝绳10的一端缠绕在磁粉制动器5轴上的钢丝绞轮7上，另一端绕过滑轮15牵挂在汽车尾部挂钩上，磁粉制动器5通过控制器与计算机控制系统电联接。采用本装置对汽车车轮侧滑的检验，能够保证汽车在实际正常行驶时的前束角与外倾的最佳匹配，有效地解决了在实验室的检测技术指标与实际使用状态的较大误差，使检测结果更为合理。
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公开(公告)号：CN118028578A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410240415.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 吉林大学
IPC: C21D7/04
Abstract: 本发明提供了一种三维多向分时施力的材料表面强化方法与装置，包括在一个冲程中装置分两个时间段对工件实施不同方式的力作用。强化装置由活塞、底座、外箍、十字花螺钉、弹簧、定位圈；滚珠、下砧、弹性体、斜销和施力体组装。通过对金属材料表面分时施加不同方式的力作用，包括垂直于材料表面的锤击力和材料表面上力作用点切平面内若干方向的外推力，在这些力的综合作用下，使材料表层产生拉伸塑性变形，变形后在材料表面形成残余压应力层，该压应力层的存在将延缓疲劳裂纹的产生和扩展，从而提高零部件的疲劳寿命。
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