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公开(公告)号：CN118645175A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410495727.5
申请日：2024-04-24
Applicant: 深圳市罗湖区城市管理和综合执法局 , 中研中科(深圳)科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G16C20/70 , G01D21/02 , G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/2431 , G06F18/213
Abstract: 本发明提供一种用于固体废弃物处置过程的温室气体排放测算方法及系统，其中，方法包括：步骤1：获取对固体废弃物填埋场的预调研结果；步骤2：获取预实验测量结果；步骤3：若预实验测量结果达到标准，获取目标填埋区域的检测数据；步骤4：获取检测数据的处理数据；步骤5：计算第一排放量和第二排放量；步骤6：对比第一排放量和第二排放量获取排放量差异，根据土壤指标检测数据确定差异原因；步骤7：根据差异原因，调整测算方案并测算。本发明的一种用于固体废弃物处置过程的温室气体排放测算方法及系统，引入通量室法与无人机法，根据两种排放量差异的差异原因确定耦合的测算方案，弥补了单一检测方法的不足，测算方案更准确也更适宜。
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公开(公告)号：CN116039956A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211364933.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于蒙特卡洛树搜索的航天器序列博弈方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：在当前回合，构建当前回合的初始状态信息s0；以当前回合的初始状态信息为博弈树的根节点，从在离散动作空间展开形成的候选状态中选择一个或多个构建所述博弈树的待探索子树；根据所述待探索子树中所展开的所有叶节点的每一个的状态评估信息，通过回溯传播更新由所述根节点到所述叶节点之间路径上的所有节点的效用估计信息；根据所述博弈树更新后的效用估计信息，做出当前回合的最优动作决策；根据所述最优动作决策控制决策航天器自身的运动状态，以使得对手航天器基于决策航天器控制后的运动状态进行动作决策。
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公开(公告)号：CN114032233A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111438931.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C12N11/14 , C12N11/10 , C12N11/084 , C02F3/34
Abstract: 本发明提供了一种缓释型微生物菌剂及其制备方法和应用。所述缓释型微生物菌剂包括：微生物菌剂载体以及包埋在所述微生物菌剂载体中的复合菌液；其中，所述微生物菌剂载体包括由硅藻土、膨润土、水泥、硅藻酸钠、聚乙烯醇构成的混合物，本发明采用固定化微生物技术，通过固定化载体和微生物共同作用，实现了缓释时间长，机械强度高的缓释型微生物菌剂，并且其制备工艺简单，可用于工业化大规模生产。本发明提供的缓释型微生物菌剂主要应用于工业废水处理。
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公开(公告)号：CN117193356B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311135941.1
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。
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公开(公告)号：CN116039956B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211364933.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于蒙特卡洛树搜索的航天器序列博弈方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：在当前回合，构建当前回合的初始状态信息s0；以当前回合的初始状态信息为博弈树的根节点，从在离散动作空间展开形成的候选状态中选择一个或多个构建所述博弈树的待探索子树；根据所述待探索子树中所展开的所有叶节点的每一个的状态评估信息，通过回溯传播更新由所述根节点到所述叶节点之间路径上的所有节点的效用估计信息；根据所述博弈树更新后的效用估计信息，做出当前回合的最优动作决策；根据所述最优动作决策控制决策航天器自身的运动状态，以使得对手航天器基于决策航天器控制后的运动状态进行动作决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114164147A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111424348.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C12N1/20 , C12N11/14 , C12N11/084 , C12N11/04 , C02F3/34 , C12R1/025 , C12R1/63 , C12R1/38 , C12R1/265
Abstract: 本发明提供了一种缓释型微生物菌剂的制备方法、缓释型微生物菌剂及其应用。所述缓释型微生物菌剂的制备方法包括：制备微生物菌液，所述微生物菌液包括至少一种除铬菌；将所述微生物菌液制备为缓释型微生物菌剂小珠；将硅藻土，膨润土，水泥，凹凸棒土粉末，二氧化硅粉碎过筛，在第一预设温度范围下与水混合，得到微生物菌剂载体前驱体溶液；对所述微生物菌剂载体前驱体溶液进行冷却，将所述微生物菌剂载体前驱体溶液与所述缓释型微生物菌剂小珠混匀后置于模具中固结，得到缓释型微生物菌剂；采用本发明制备方法的微生物菌剂，载体机械强度高，缓释时间长，可用于工业化生产；本发明提供的缓释型微生物菌剂主要应用于含铬工业废水处理。
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公开(公告)号：CN103592295B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310552081.1
申请日：2013-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种水中过一硫酸盐含量的测定方法，它涉及一种过一硫酸盐的测定方法。本发明是要解决现有测定方法操作步骤复杂，反应时间长，测定结果误差大，适用范围窄，设备成本高的问题。本发明的一种水中过一硫酸盐含量的测定方法如下：一、制作标准曲线；二、测量加入待测水样前后偶氮染料在特征峰处的吸光度值；三、将步骤二测量值的差值代入到步骤一的标准曲线中，计算得出待测水样中过一硫酸盐的含量。本发明方法简单易行，测定结果误差小，测定时间短，适用范围广，成本低。本发明用于地表水的处理、工业废水的处理及地下水和土壤的修复领域。
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公开(公告)号：CN116909305B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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公开(公告)号：CN116719239A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310931412.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种迹向欠驱动卫星不完全信息追逃博弈控制方法，它属于卫星近距离轨道追逃博弈技术领域。本发明解决了采用现有方法不能实现对迹向欠驱动卫星三维追逃博弈的控制的问题。本发明首先通过欠驱动的非线性和线性相对轨道动力学推导迹向推力缺失对追踪器卫星和逃逸器卫星施加的动力学约束，其次使用微分对策理论推导完全信息下的迹向欠驱动三维追逃博弈策略，最后提出一种基于微分黎卡提方程控制参数在线计算方法，以此为基础推导出不完全信息下的迹向欠驱动追逃博弈控制策略。本发明方法可以应用于迹向欠驱动卫星不完全信息下的追逃博弈控制。
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公开(公告)号：CN115719035B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211367321.6
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑太阳光约束的单对多星连续掠飞观测轨迹优化方法及系统，属于航天器轨道优化技术领域，其中，该方法包括：构建任务星、n颗目标卫星与太阳之间的约束条件；获取n颗目标卫星初始轨道参数和第一任务卫星初始轨道参数；采用Lambert变轨策略和粒子群算法对总速度增量进行全局寻优，不满足条件则重新全局寻优，反之则向下执行局部寻优；采用Lambert变轨策略和序列二次规划算法对全局寻优后的初始总速度增量进行局部优化，判断局部优化后的总速度增量是否约束条件，若不满足，则重新局部寻优，反之则局部优化后的总速度增量为最优速度增量。该方法能够使任务星在满足任务约束的同时燃料消耗最小。
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