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公开(公告)号：CN107128469A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710229570.1
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。
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公开(公告)号：CN104780128B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201510175542.7
申请日：2015-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水声OFDMA上行通信稀疏信道估计与导频优化方法。在发送端建立基于梳状导频的多用户CS稀疏信道估计模型，得到测量矩阵互相关表达式；根据测量矩阵互相关表达式，在发送端进行导频图案和导频功率联合优化，减少CS信道估计模型下的测量矩阵互相关；在接收端利用多用户CS稀疏信道估计模型，并结合导频图案和导频功率联合优化的导频信息，采用CS框架下的匹配追踪算法实现多用户稀疏信道估计。本发明具有能够减小估计误差的优点。
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公开(公告)号：CN107128469B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710229570.1
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明专利采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。
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公开(公告)号：CN105490978B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201510726759.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明属于水声通信领域，具体涉及一种水声正交频分复用异步多用户接入方法。本发明包括：重叠截断；干扰消除；频域过采样；多用户信道估计与解码；干扰重构。本发明基于滑动迭代结构，利用重叠截断方法建立异步干扰模型，在相邻两个符号间进行迭代干扰消除和干扰重建，然后将干扰消除后的接收信号等效为准同步的多输入多输出(MIMO)系统实现多用户数据解码；可以较好的兼顾处理延迟和解码性能，具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108216539A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810014045.2
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种软体仿生鱼，主要应用于水下探测、侦查。包括头部壳体、导流系统、控制系统、变型腔体和可变形筋板。所述变型腔体左右对称贴合在可变性筋板上，形成了鱼的身体，随着变型腔内部压力的变化，产生变形，能实现左右的摆动；控制系统和导流系统装在头部壳体内，头部壳体和鱼的身体粘合在一起，形成整个鱼；导流系统通过四根管路和鱼的身体相连，实现对变型腔内部流体压力的控制，从而控制鱼的运动。软体仿生鱼具有灵活、环境适应性强、小巧、节约能源、结构简单、造价低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107416147A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710201956.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型水下机器人回收释放装置，包括设置在母船上的基座、设置在基座上的两个机械臂、设置在母船侧面的起到收纳作用的收容舱、设置在两个机械臂末端间的打捞网，每个机械臂包括铰接在基座上的连杆一、与连杆一端部铰接的连杆二、与连杆二端部铰接的连杆三、设置在连杆三端部的滑轮，所述基座上还铰接的驱动缸一，驱动缸一的输出端铰接在连杆一的中部，连杆一的端部铰接有驱动缸二，驱动缸二的输出端铰接在连杆二的端部，连杆二与连杆三铰接处设置在有液压马达一，连杆三的中间位置设置中有液压马达二，液压马达二的输出端连接缆绳，缆绳的端部绕过滑轮与打捞网连接。本发明安全稳定、响应快、效率高、工作可靠性高。
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公开(公告)号：CN104780128A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510175542.7
申请日：2015-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水声OFDMA上行通信稀疏信道估计与导频优化方法。在发送端建立基于梳状导频的多用户CS稀疏信道估计模型，得到测量矩阵互相关表达式；根据测量矩阵互相关表达式，在发送端进行导频图案和导频功率联合优化，减少CS信道估计模型下的测量矩阵互相关；在接收端利用多用户CS稀疏信道估计模型，并结合导频图案和导频功率联合优化的导频信息，采用CS框架下的匹配追踪算法实现多用户稀疏信道估计。本发明具有能够减小估计误差的优点。
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公开(公告)号：CN107697247B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107697247A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN105490978A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510726759.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
CPC classification number: H04L27/2691
Abstract: 本发明属于水声通信领域，具体涉及一种水声正交频分复用异步多用户接入方法。本发明包括：重叠截断；干扰消除；频域过采样；多用户信道估计与解码；干扰重构。本发明基于滑动迭代结构，利用重叠截断方法建立异步干扰模型，在相邻两个符号间进行迭代干扰消除和干扰重建，然后将干扰消除后的接收信号等效为准同步的多输入多输出(MIMO)系统实现多用户数据解码；可以较好的兼顾处理延迟和解码性能，具有实际应用价值。
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