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公开(公告)号：CN110567455A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910908134.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法,首先对一步预测概率密度函数和状态后验概率密度函数进行建模，并对SINS/GPS紧组合导航系统进行动态建模；在更新一步预测状态求积点和下一时刻状态求积点时，分别构建系数矩阵F、G和H，建立以求积点误差矩阵相关的线性方程来辅助状态更新；初始时刻的导航参数直接由惯导解算得到，下一时刻的运载体导航误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差将作为滤波初值，实时地完成误差估计任务，再将估计后得到的系统状态误差反馈,对下一时刻惯性元件输出进行校正,输出组合导航参数信息。本发明使得组合导航精度有效提高，特别是对于速度和北向位置参数的导航精度提高明显。
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公开(公告)号：CN106059449A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610423344.2
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02S20/00
CPC classification number: H02S20/00 , B63J2003/003
Abstract: 本发明提供的是一种在船舶上安装光伏电池板的装置。包括安装在船舶甲板上的安装箱，安装箱中装有一部分液体，光伏电池板的背面装有浮力材料，光伏电池板放置在安装箱的液面上。本发明的装置使太阳直射光线与水平布置在船舶上的光伏电池板之间的夹角能够长时间保持不变，不随着船舶的摇摆而变化。大大地减少了船舶上光伏发电系统输出功率波动状况，甚至可以消除由船舶摇摆引起的输出功率波动情况。进而延长储能装置的使用寿命，也简化了控制系统及其控制策略。
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公开(公告)号：CN110567455B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910908134.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法,首先对一步预测概率密度函数和状态后验概率密度函数进行建模，并对SINS/GPS紧组合导航系统进行动态建模；在更新一步预测状态求积点和下一时刻状态求积点时，分别构建系数矩阵F、G和H，建立以求积点误差矩阵相关的线性方程来辅助状态更新；初始时刻的导航参数直接由惯导解算得到，下一时刻的运载体导航误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差将作为滤波初值，实时地完成误差估计任务，再将估计后得到的系统状态误差反馈,对下一时刻惯性元件输出进行校正,输出组合导航参数信息。本发明使得组合导航精度有效提高，特别是对于速度和北向位置参数的导航精度提高明显。
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公开(公告)号：CN105240220A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510676578.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A20/402 , Y02E10/72
Abstract: 本发明的目的在于提供一种综合利用可再生能源的发电船，包括光伏发电池板、风力发电机组和水力发电机组，可以单独进行光伏发电、风力发电和水力发电，这三种发电装置也可以同时并入船舶电网，进行并网发电。当水力发电机组参与发电时一般要将船体固定，使船头迎着水流。当只有光伏发电装置和风力发电机组发电时，船舶也可以在行驶中。本发明利用海上风能、太阳能和潮流能进行发电，来保障海岛开发初期用电，该船舶也可以行驶到各个急需电能的岛屿和海上平台，提供电能。因此与其它船舶相比，该发电船在节能减排方面效果明显，在很大程度上减少了温室气体的排放。
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公开(公告)号：CN112150459A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011109658.8
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供1、一种基于机器学习的多参数Tikhonov正则化方法，其特征是，包括如下步骤：S1、数据收集：确定研究对象并收集符合场景的图片；S2、图像预处理；S3、计算最优Tikhonov正则化参数；S4、图像恢复；S5、根据Tikhonov正则化参数和相对错误率，对结果进行分析。本发明针对满足同类周期边界条件的图像做出了针对性优化，通过预处理以及优化改进的机器学习算法，预先计算出了符合此类图像的最优Tikhonov正则化参数向量。当输入此类受损图像时，可以快速高效地对图像进行恢复，且较传统方案，提升了图像恢复质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105240220B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510676578.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A20/402 , Y02E10/72
Abstract: 本发明的目的在于提供一种综合利用可再生能源的发电船，包括光伏发电池板、风力发电机组和水力发电机组，可以单独进行光伏发电、风力发电和水力发电，这三种发电装置也可以同时并入船舶电网，进行并网发电。当水力发电机组参与发电时一般要将船体固定，使船头迎着水流。当只有光伏发电装置和风力发电机组发电时，船舶也可以在行驶中。本发明利用海上风能、太阳能和潮流能进行发电，来保障海岛开发初期用电，该船舶也可以行驶到各个急需电能的岛屿和海上平台，提供电能。因此与其它船舶相比，该发电船在节能减排方面效果明显，在很大程度上减少了温室气体的排放。
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公开(公告)号：CN119167627A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411218736.6
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/214 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种水陆多栖平台自主隐蔽作业数字孪生系统及其建立方法和操作方法，属于数字孪生领域。为解决多栖平台实体测试时损耗大且测试作业过程中出现危险情况，影响实际操作的隐蔽性和安全性的问题。包括多栖平台动力学模型建立模块、虚拟海洋环境构建模块、视景模块、人机交互模块和数字孪生系统仿真模块，虚拟海洋环境构建模块模拟真实水下、海底环境；人机交互模块负责为用户提供管理本系统的各类接口；多栖平台动力学模型建立模块用于平台动力学仿真，预测动态行为；视景模块在接收实体与动力学模型的数据后实时显示平台水下作业过程。具有可移植性和适用性，能真实地反映平台工作过程，验证平台作业的有效性。
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公开(公告)号：CN106059449B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610423344.2
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02S20/00
Abstract: 本发明提供的是一种在船舶上安装光伏电池板的装置。包括安装在船舶甲板上的安装箱，安装箱中装有一部分液体，光伏电池板的背面装有浮力材料，光伏电池板放置在安装箱的液面上。本发明的装置使太阳直射光线与水平布置在船舶上的光伏电池板之间的夹角能够长时间保持不变，不随着船舶的摇摆而变化。大大地减少了船舶上光伏发电系统输出功率波动状况，甚至可以消除由船舶摇摆引起的输出功率波动情况。进而延长储能装置的使用寿命，也简化了控制系统及其控制策略。
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公开(公告)号：CN112150459B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011109658.8
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供1、一种基于机器学习的多参数Tikhonov正则化方法，其特征是，包括如下步骤：S1、数据收集：确定研究对象并收集符合场景的图片；S2、图像预处理；S3、计算最优Tikhonov正则化参数；S4、图像恢复；S5、根据Tikhonov正则化参数和相对错误率，对结果进行分析。本发明针对满足同类周期边界条件的图像做出了针对性优化，通过预处理以及优化改进的机器学习算法，预先计算出了符合此类图像的最优Tikhonov正则化参数向量。当输入此类受损图像时，可以快速高效地对图像进行恢复，且较传统方案，提升了图像恢复质量。
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公开(公告)号：CN105093045A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510582588.0
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种风光柴储船舶微网系统试验平台,涉及新能源船舶电力领域。它为了适应风光柴储船舶微网试验平台的需求。包括船舶运行姿态模拟系统、光源模拟系统、风源模拟系统、太阳能发电系统、风能发电系统、储能系统、直流负载、DC/AC逆变控制系统、交流负载、柴油机发电系统、岸电系统和监控系统。本发明结合新能源船舶微网系统和船舶运行姿态模拟系统模拟船舶上太阳能发电系统和风能发电系统在船舶运行时的发电情况，对未来新能源船舶电力系统研究十分重要。适用于研究与教学。
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