公开(公告)号：CN118377245A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410313896.2

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  毕意翔 ,  林宇涵 ,  刁维卿 ,  陈圆荘 ,  孙宝贺 ,  顾同同 ,  季康 ,  冯睿 ,  毛怡初 ,  黄桉 ,  秦洪德

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种自主水下作业机器人的集成化系统，属于集成电路领域。本发明为了现有水下机器人控制系统接口资源以及运算能力有限的问题。多种待解算的监测设备输出的多种监测数据均通过前接线板发送给上位机，上位机对多种监测数据进行融合解算，解算结果发送至主控芯片的第一个UART串口；无需解算的监测设备输出的监测数据通过后接线板发送至主控芯片的第二个UART串口；惯导模块输出的惯导数据通过RS232转串口模块发送至主控芯片的第三个UART串口；主控芯片根据所述的解算结果、所述惯导数据和无需解算的监测设备发来的监测数据，从主控芯片的定时器端口通过后接线板向推进器和机械臂发送动作指令。本发明用于节省主控芯片的串口资源和提升了系统控制电路的算力。

公开(公告)号：CN118124760A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410313900.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  顾同同 ,  孙宝贺 ,  许艺瀚 ,  刁维卿 ,  赵一鹏 ,  毕意翔 ,  欧阳陵鹏 ,  秦洪德

IPC: B63C11/48 ,  B63C7/20 ,  H04N23/50 ,  H04N23/56 ,  H04N23/695 ,  G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于双目视觉的自主水下作业机器人和水下作业方法，属于机器人领域。为了解决水下机器人在水下作业时，摄像头拍摄的水下图像雾化严重，导致图像识别不清，影响水下目标的测距与追踪，最终影响作业效果等问题。本发明包括机器人外壳、双目视觉机构、主控机构、捕获机构、水下推进机构和供电模块，所述的主控机构和供电模块安装在机器人外壳内，双目视觉机构和捕获机构分别布置在机器人外壳前端的上、下两侧，所述的水下推进机构对称布置在机器人外壳的左右两侧，所述的主控机构分别与双目视觉机构、捕获机构和水下推进机构连接；所述的供电模块分别为双目视觉机构、主控机构、捕获机构和水下推进机构供电。本发明主要用于水下抓捕。