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公开(公告)号：CN118377245A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410313896.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种自主水下作业机器人的集成化系统，属于集成电路领域。本发明为了现有水下机器人控制系统接口资源以及运算能力有限的问题。多种待解算的监测设备输出的多种监测数据均通过前接线板发送给上位机，上位机对多种监测数据进行融合解算，解算结果发送至主控芯片的第一个UART串口；无需解算的监测设备输出的监测数据通过后接线板发送至主控芯片的第二个UART串口；惯导模块输出的惯导数据通过RS232转串口模块发送至主控芯片的第三个UART串口；主控芯片根据所述的解算结果、所述惯导数据和无需解算的监测设备发来的监测数据，从主控芯片的定时器端口通过后接线板向推进器和机械臂发送动作指令。本发明用于节省主控芯片的串口资源和提升了系统控制电路的算力。
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公开(公告)号：CN118124760A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410313900.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/48 , B63C7/20 , H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 一种基于双目视觉的自主水下作业机器人和水下作业方法，属于机器人领域。为了解决水下机器人在水下作业时，摄像头拍摄的水下图像雾化严重，导致图像识别不清，影响水下目标的测距与追踪，最终影响作业效果等问题。本发明包括机器人外壳、双目视觉机构、主控机构、捕获机构、水下推进机构和供电模块，所述的主控机构和供电模块安装在机器人外壳内，双目视觉机构和捕获机构分别布置在机器人外壳前端的上、下两侧，所述的水下推进机构对称布置在机器人外壳的左右两侧，所述的主控机构分别与双目视觉机构、捕获机构和水下推进机构连接；所述的供电模块分别为双目视觉机构、主控机构、捕获机构和水下推进机构供电。本发明主要用于水下抓捕。
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公开(公告)号：CN115503911B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211211093.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生鱼式水下滑翔机，它包含依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；鱼身包含滑翔壳体、机翼、襟翼、水下转向机构、浮力调节机构和重力调节机构；鱼尾包含尾壳、尾鳍和摆动驱动机构；每个机翼上设置有可偏转的襟翼，两个襟翼的反向偏转由布置在滑翔壳体内的一套水下转向机构控制，实现滑翔壳体在水下转向；浮力调节机构和重力调节机构布置在滑翔壳体内，共同控制滑翔壳体上浮和下潜；尾壳与滑翔壳体相连，摆动驱动机构布置在尾壳上并与尾鳍相连，以控制尾壳和尾鳍同步或独立摆动，实现直线游动过程中滑翔前进。本发明能够在不同的运动速度，不同的水深度均可实现转向，实现水下滑翔机高机动性与灵活性与隐蔽性，进而能够扩大适用范围。
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公开(公告)号：CN115503911A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211211093.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生鱼式水下滑翔机，它包含依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；鱼身包含滑翔壳体、机翼、襟翼、水下转向机构、浮力调节机构和重力调节机构；鱼尾包含尾壳、尾鳍和摆动驱动机构；每个机翼上设置有可偏转的襟翼，两个襟翼的反向偏转由布置在滑翔壳体内的一套水下转向机构控制，实现滑翔壳体在水下转向；浮力调节机构和重力调节机构布置在滑翔壳体内，共同控制滑翔壳体上浮和下潜；尾壳与滑翔壳体相连，摆动驱动机构布置在尾壳上并与尾鳍相连，以控制尾壳和尾鳍同步或独立摆动，实现直线游动过程中滑翔前进。本发明能够在不同的运动速度，不同的水深度均可实现转向，实现水下滑翔机高机动性与灵活性与隐蔽性，进而能够扩大适用范围。
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