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公开(公告)号：CN117850424B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410002726.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。
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公开(公告)号：CN118004384A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410313885.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , H04N23/695
Abstract: 一种微小型拍摄水下机器人控制系统，属于民用水下机器人领域，本发明为解决现有深海探测ROV结构复杂、成本高、操作难度大，不适合应用于民用市场中的问题。本发明包括ROV本体、电子舱、浮漂和控制手柄；ROV本体搭载电子舱，ROV本体连接浮漂，ROV本体潜于水下，浮漂浮于水上；浮漂搭载信号接收器；电子舱搭载摄像头；控制手柄与浮漂无线通讯进而控制水下ROV本体的姿态和摄像头拍摄角度。本发明适用于垂钓观察、家庭娱乐、水下摄影、团建培训等多种场景。
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公开(公告)号：CN119936854A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510012454.9
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种用于多波束声呐图像的解卷积超波束形成方法及系统，属于声呐图像处理领域；采集多波束声呐数据，创建目标特性数据库；利用超波束形成方法，生成用于解卷积的点扩散函数；通过Richardson‑Lucy迭代算法优化方位谱；调整算法参数，通过仿真和实验验证优化后的Dcv‑HBF算法性能；输出清晰的目标声呐图像，用于目标检测与背景噪声抑制分析。本发明结合超波束形成HBF与解卷积常规波束形成Dcv‑CBF的原理，以HBF波束图作为点扩散函数PSF，利用R‑L迭代算法对HBF的方位谱进行解卷积，生成Dcv‑HBF的空间谱，提升了声呐成像的空间分辨率和背景噪声抑制能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115871008A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310031501.5
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种机械爪，包括驱动部、夹持部、推出部；所述夹持部包括移动板，所述移动板与曲柄的另一端转动连接，所述移动板的底部均匀设置有多个弹性钢条，所述钢条的另一端安装有球体，用于夹持物品；所述移动板的下侧还设置有用于将夹持部夹持的物品推出的推出部，所述移动板的上侧设置有用于带动夹持部上下移动的驱动部。本发明中，通过设置的弹性钢条，前端装有球体，在物体上放下降，以将物体插入，前端球体用于避免抓取后物体掉落，抓取后，通过一个舵机带动曲柄转动，控制移动板的移动，使固定板可以把物体拨下来，可用于抓取标准球形或不规则形状的物体，使机械爪的夹取功能更多样，更满足人们的需求。
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公开(公告)号：CN117850424A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410002726.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。
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公开(公告)号：CN115503911B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211211093.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生鱼式水下滑翔机，它包含依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；鱼身包含滑翔壳体、机翼、襟翼、水下转向机构、浮力调节机构和重力调节机构；鱼尾包含尾壳、尾鳍和摆动驱动机构；每个机翼上设置有可偏转的襟翼，两个襟翼的反向偏转由布置在滑翔壳体内的一套水下转向机构控制，实现滑翔壳体在水下转向；浮力调节机构和重力调节机构布置在滑翔壳体内，共同控制滑翔壳体上浮和下潜；尾壳与滑翔壳体相连，摆动驱动机构布置在尾壳上并与尾鳍相连，以控制尾壳和尾鳍同步或独立摆动，实现直线游动过程中滑翔前进。本发明能够在不同的运动速度，不同的水深度均可实现转向，实现水下滑翔机高机动性与灵活性与隐蔽性，进而能够扩大适用范围。
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公开(公告)号：CN115503911A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211211093.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生鱼式水下滑翔机，它包含依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；鱼身包含滑翔壳体、机翼、襟翼、水下转向机构、浮力调节机构和重力调节机构；鱼尾包含尾壳、尾鳍和摆动驱动机构；每个机翼上设置有可偏转的襟翼，两个襟翼的反向偏转由布置在滑翔壳体内的一套水下转向机构控制，实现滑翔壳体在水下转向；浮力调节机构和重力调节机构布置在滑翔壳体内，共同控制滑翔壳体上浮和下潜；尾壳与滑翔壳体相连，摆动驱动机构布置在尾壳上并与尾鳍相连，以控制尾壳和尾鳍同步或独立摆动，实现直线游动过程中滑翔前进。本发明能够在不同的运动速度，不同的水深度均可实现转向，实现水下滑翔机高机动性与灵活性与隐蔽性，进而能够扩大适用范围。
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公开(公告)号：CN118124760A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410313900.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/48 , B63C7/20 , H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 一种基于双目视觉的自主水下作业机器人和水下作业方法，属于机器人领域。为了解决水下机器人在水下作业时，摄像头拍摄的水下图像雾化严重，导致图像识别不清，影响水下目标的测距与追踪，最终影响作业效果等问题。本发明包括机器人外壳、双目视觉机构、主控机构、捕获机构、水下推进机构和供电模块，所述的主控机构和供电模块安装在机器人外壳内，双目视觉机构和捕获机构分别布置在机器人外壳前端的上、下两侧，所述的水下推进机构对称布置在机器人外壳的左右两侧，所述的主控机构分别与双目视觉机构、捕获机构和水下推进机构连接；所述的供电模块分别为双目视觉机构、主控机构、捕获机构和水下推进机构供电。本发明主要用于水下抓捕。
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