公开(公告)号：CN117519261A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311625377.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  毕意翔 ,  周思聪 ,  景锐洁 ,  王卓 ,  秦洪德 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  林宇涵 ,  孙晟轩 ,  季康

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种考虑通信延迟情况下的异构自主水下航行器编队协同触发式控制方法，属于自主水下航行器编队协同的控制技术领域。为了解决现有的编队协同控制方法不能很好适用于异构自主水下航行器的问题，以及控制器更新频率高，存在的系统资源与能量消耗高的问题。本发明首先构建AUV编队运动学和动力学方程，然后根据各个AUV间的通信关系，构建用于表示异构AUV编队内部的带有通信延迟的有向通讯拓扑图，然后设计考虑通信延迟与事件触发的异构自主水下航行器协同编队控制律，利用设计好的事件触发控制律对异构自主水下航行器编队进行触发式控制。

公开(公告)号：CN118004384A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410313885.4

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  陈圆荘 ,  毕意翔 ,  欧阳陵鹏 ,  许艺瀚 ,  林宇涵 ,  杨侨欣 ,  秦洪德

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  H04N23/695

Abstract: 一种微小型拍摄水下机器人控制系统，属于民用水下机器人领域，本发明为解决现有深海探测ROV结构复杂、成本高、操作难度大，不适合应用于民用市场中的问题。本发明包括ROV本体、电子舱、浮漂和控制手柄；ROV本体搭载电子舱，ROV本体连接浮漂，ROV本体潜于水下，浮漂浮于水上；浮漂搭载信号接收器；电子舱搭载摄像头；控制手柄与浮漂无线通讯进而控制水下ROV本体的姿态和摄像头拍摄角度。本发明适用于垂钓观察、家庭娱乐、水下摄影、团建培训等多种场景。

公开(公告)号：CN113485312A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110976578.0

申请日：2021-08-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 ,  王泽彧 ,  孙延超 ,  刘宇航 ,  冯睿 ,  黄祥宏 ,  毕意翔

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种多水下机器人协同跟踪控制算法验证系统，本发明是为了解决目前验证控制算法存在效率低、成本高的问题，以及现有的水下机器人不能适用于不同算法验证的问题。本发明包括ROV和上位机，ROV和上位机之间通过电力载波的通信方式进行通信，且上位机通过指令对控制至少两个ROV的运动及任务执行；所述ROV包括ROV本体和水下抓取机械臂；所述ROV本体包括前板、后板、两个侧板、上板、下板、舱体；本体框架内设置舱体，电机和舱内元件通过舱盖封闭在舱体内部；上位机包括机器人通信单元、抓取机械臂显示单元、航迹显示单元、航线添加单元、机器人数据显示单元、数据发送单元。主要用于多水下机器人协同跟踪控制算法验证。

公开(公告)号：CN118377245A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410313896.2

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  毕意翔 ,  林宇涵 ,  刁维卿 ,  陈圆荘 ,  孙宝贺 ,  顾同同 ,  季康 ,  冯睿 ,  毛怡初 ,  黄桉 ,  秦洪德

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种自主水下作业机器人的集成化系统，属于集成电路领域。本发明为了现有水下机器人控制系统接口资源以及运算能力有限的问题。多种待解算的监测设备输出的多种监测数据均通过前接线板发送给上位机，上位机对多种监测数据进行融合解算，解算结果发送至主控芯片的第一个UART串口；无需解算的监测设备输出的监测数据通过后接线板发送至主控芯片的第二个UART串口；惯导模块输出的惯导数据通过RS232转串口模块发送至主控芯片的第三个UART串口；主控芯片根据所述的解算结果、所述惯导数据和无需解算的监测设备发来的监测数据，从主控芯片的定时器端口通过后接线板向推进器和机械臂发送动作指令。本发明用于节省主控芯片的串口资源和提升了系统控制电路的算力。

公开(公告)号：CN118124760A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410313900.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  顾同同 ,  孙宝贺 ,  许艺瀚 ,  刁维卿 ,  赵一鹏 ,  毕意翔 ,  欧阳陵鹏 ,  秦洪德

IPC: B63C11/48 ,  B63C7/20 ,  H04N23/50 ,  H04N23/56 ,  H04N23/695 ,  G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于双目视觉的自主水下作业机器人和水下作业方法，属于机器人领域。为了解决水下机器人在水下作业时，摄像头拍摄的水下图像雾化严重，导致图像识别不清，影响水下目标的测距与追踪，最终影响作业效果等问题。本发明包括机器人外壳、双目视觉机构、主控机构、捕获机构、水下推进机构和供电模块，所述的主控机构和供电模块安装在机器人外壳内，双目视觉机构和捕获机构分别布置在机器人外壳前端的上、下两侧，所述的水下推进机构对称布置在机器人外壳的左右两侧，所述的主控机构分别与双目视觉机构、捕获机构和水下推进机构连接；所述的供电模块分别为双目视觉机构、主控机构、捕获机构和水下推进机构供电。本发明主要用于水下抓捕。