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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519261A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311625377.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种考虑通信延迟情况下的异构自主水下航行器编队协同触发式控制方法，属于自主水下航行器编队协同的控制技术领域。为了解决现有的编队协同控制方法不能很好适用于异构自主水下航行器的问题，以及控制器更新频率高，存在的系统资源与能量消耗高的问题。本发明首先构建AUV编队运动学和动力学方程，然后根据各个AUV间的通信关系，构建用于表示异构AUV编队内部的带有通信延迟的有向通讯拓扑图，然后设计考虑通信延迟与事件触发的异构自主水下航行器协同编队控制律，利用设计好的事件触发控制律对异构自主水下航行器编队进行触发式控制。
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公开(公告)号：CN119668105A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411781008.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动AUV的节能轨迹生成方法，属于自主水下航行器技术领域。本发明针对AUV在动力学约束等多个约束下的三维节能轨迹生成问题，设计了基于直接搭配法的AUV能耗最优轨迹生成器。首先，根据相关理论结合推进器敞水实验和CFD仿真得到的数据对AUV在执行多路径点跟踪任务的能耗产生机理进行完整的分析。然后，建立了全新的能量评价函数，将欠驱动AUV航行过程中时间及姿态角对能耗的影响纳入了评价函数中，最后，添加了AUV动力学约束以避免生成的轨迹存在尖角或拐点导致不可跟踪的情况出现，并结合系统的边界约束和路径约束，通过基于直接搭配法的离线轨迹规划生成了可执行的最优能量轨迹。通过仿真实验验证了该方法的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN118004384A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410313885.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , H04N23/695
Abstract: 一种微小型拍摄水下机器人控制系统，属于民用水下机器人领域，本发明为解决现有深海探测ROV结构复杂、成本高、操作难度大，不适合应用于民用市场中的问题。本发明包括ROV本体、电子舱、浮漂和控制手柄；ROV本体搭载电子舱，ROV本体连接浮漂，ROV本体潜于水下，浮漂浮于水上；浮漂搭载信号接收器；电子舱搭载摄像头；控制手柄与浮漂无线通讯进而控制水下ROV本体的姿态和摄像头拍摄角度。本发明适用于垂钓观察、家庭娱乐、水下摄影、团建培训等多种场景。
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公开(公告)号：CN118377245A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410313896.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种自主水下作业机器人的集成化系统，属于集成电路领域。本发明为了现有水下机器人控制系统接口资源以及运算能力有限的问题。多种待解算的监测设备输出的多种监测数据均通过前接线板发送给上位机，上位机对多种监测数据进行融合解算，解算结果发送至主控芯片的第一个UART串口；无需解算的监测设备输出的监测数据通过后接线板发送至主控芯片的第二个UART串口；惯导模块输出的惯导数据通过RS232转串口模块发送至主控芯片的第三个UART串口；主控芯片根据所述的解算结果、所述惯导数据和无需解算的监测设备发来的监测数据，从主控芯片的定时器端口通过后接线板向推进器和机械臂发送动作指令。本发明用于节省主控芯片的串口资源和提升了系统控制电路的算力。
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公开(公告)号：CN114455039A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210181619.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仿龟水下拍摄机器人，包含仿龟外壳、仿龟爪、水平推进器、双目摄像机和照明系统；仿龟外壳的四角分别设置有仿龟爪，每个仿龟爪上安装有水平推进器，每个水平推进器由防水舵机驱动，以实现水平面内自由转动，所述双目摄像机安装在仿龟外壳的前端，照明系统布置在邻近双目摄像机的仿龟外壳上，为双目摄像机提供光源。本发明可进行自主跟随拍摄，运动更灵活，操纵简便，可实现在水平方向矢量推进，可以适应多种水下情况。
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