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公开(公告)号：CN119618794A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411591861.1
申请日：2024-11-08
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团工程技术创新有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接质量测试方法、冲击试样的制备方法和冲击试样，涉及焊接质量测试技术领域，方法包括：制备冲击试样，其中，冲击试样的熔合线所在区域经过减薄处理，以使熔合线为：对冲击试样进行冲击测试时，冲击试样的断裂位置；对冲击试样进行冲击测试，根据冲击测试结果，确定冲击试样的焊接质量。本发明中，当对冲击试样进行冲击测试时，冲击试样的熔合线处发生断裂，使得到的冲击测试结果能够完全反映出熔合线的性能，能够保证通过冲击测试结果分析出的冲击试样的焊接质量的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN119619195A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411589761.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团工程技术创新有限公司 , 中国石油大学(华东)
IPC: G01N23/20008 , G01N23/203
Abstract: 本发明公开了一种带裂纹的EBSD试样的制备方法和裂纹特征的表征方法，涉及带裂纹的EBSD试样制备及测试技术领域，方法包括：获取带裂纹的断面试样；以电镀方式在所述带裂纹的断面试样的断口上镀覆金属层，得到镀覆断面试样；对所述镀覆断面试样依次进行冷镶嵌处理、磨制处理、至少两次抛光处理、清洗处理和表面喷碳处理，制备得到带裂纹的EBSD试样。本发明的制备过程简单，制备效率高，成本低，且能够提高制备得到的带裂纹的EBSD试样的主裂纹及二次裂纹典型区域的EBSD图像的解析率。
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公开(公告)号：CN118149697A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410092487.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 天津大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有公共原点的多目标六自由度并行测量方法，包括：构建具有长度角度公共测量原点的一体式测量基站和光电合作靶标，通过光电合作靶标内的信号处理单元解析扫描光平面的旋转角度，并获取合作靶标上光学反射单元的中心在全局坐标系中的方向向量；根据光电扫描模块与绝对测距模块之间的定向参数，绝对测距模块中的光束引导机构偏转测距光束，对准光学反射单元的中心位置，测量光学反射单元与绝对测距原点之间的距离；依据长度和角度约束构建非线性六自由度测量模型，解算合作靶标坐标系与全局坐标系之间的旋转矩阵和平移向量。本发明实现了单测量基站对空间多目标的六自由度自动并行测量，提高了测量效率，测量自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN115856905A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211412438.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法，包括：构建一体式测量基站和合作靶标，标定测量基站上光电扫描模块与绝对测距模块的相对位置，标定光电接收单元与光学反射单元在合作靶标上的位置；获取扫描光平面的旋转角度及法向量，以光学反射单元的中心位置为目标测量点，计算目标测量点的粗测坐标；绝对测距模块依据粗测坐标引导测距光束对准光学反射单元的中心位置，测量光学反射单元与绝对测距模块之间的距离；建立坐标测量模型，计算目标测量点的精确空间坐标。本发明实现了单站测量设备对空间多目标的自动坐标测量。
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公开(公告)号：CN118034305A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410260230.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 天津大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/661 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种基于力位混合的多AGV协同运输控制方法，属于AGV协同运输领域，包括以下步骤：步骤一，在大部件移载区域部署wMPS测量场，在AGV车体上布置接收器，建立AGV坐标系；步骤二，对AGV机身大部件和定位器进行静力学建模和分析；步骤三，通过建立的AGV坐标系进行位姿计算；步骤四，采用模糊pid控制算法制定模糊规则，采用力控制与位控制结合的方式对移载运输途中各AGV的运动过程进行控制。本发明采用上述控制方法，采用wMPS实现AGV车队的全局定位，将力传感器的力值信息和wMPS全局位置信息融合，使用模糊pid控制算法对AGV车队进行控制，采用各车单机控制取代“主‑从”模式，提高了AGV编队控制的稳定性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117928424A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120381.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种带有运动补偿的狭窄空间三维形貌扫描方法，涉及三维形貌重建和细节检测技术领域。所述的三维形貌扫描方法包括：利用共面双目线阵相机和反射镜，在狭窄空间内进行基于结构光的动态线扫描形貌测量，连续获取点云轮廓；通过附加线阵相机，进行冗余观测；通过图像配准，使附加线阵相机和共面双目线阵相机处理后的二维图像形成关联；在附加线阵相机冗余观测的辅助下，估计线扫描过程的相对运动信息，实现运动补偿，使线扫描点云轮廓精准拼接成高精度三维点云形貌。本发明上述的一种带有运动补偿的狭窄空间三维形貌扫描方法，实现狭窄空间内大视场的高效扫描，并解决了线阵相机动态线扫描的运动补偿问题，能高精度重建三维形貌特征。
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公开(公告)号：CN115062669B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210778580.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种现场坐标测量方法、装置、系统和存储介质，其中，该方法包括：根据设置于待测物体的四象限接收器获取wMPS测量场中的光脉冲信号；根据所述四象限接收器将所述光脉冲信号处理为电脉冲信号；根据发射站转速信息对采集到的所述电脉冲信号进行脉冲匹配以确定匹配的发射站；根据所述电脉冲信号的时间信息和匹配的所述发射站确定所述待测物体的位置。本发明实施例可实现空间内位置坐标的确定，降低光电探测器件封装误差，可以提高位置坐标的精准度。
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公开(公告)号：CN115728773A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211413266.X
申请日：2022-11-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种基于应答模式的光电扫描测量系统坐标测量方法，包括：应答式发射站在每个测量周期起始时，通过导线传输同步信号到处理器，记录传输时间；应答式发射站向测量空间中发射扫描激光，由中继应答单元捕获扫描光，中继应答单元处理扫描光信号并向空间发射应答激光，由发射站记录应答激光的接收时间tpi；构建应答式发射站几何测量模型，由传输时间接收时间和发射站参数得到扫描光平面的旋转角度，进而解算得到空间中点的坐标。本发明获取精确的测量扫描光到达时间，突破了传统测量机制的测量距离受限的问题，可行性好、构建灵活、成本低，可实现测量系统工作距离的有效增长。
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公开(公告)号：CN118089543A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410270771.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 天津大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的靶标中心定位装置，属于大空间精密测量领域，其中定位装置包括待测靶标，待测靶标为内部挖空的半球球靶，半球球靶球心处安装有激光跟踪仪反射角锥，半球球靶的半球平面圆周上均匀交替安装有摄影测量靶点和室内GPS光电接收器，待测靶标设置在具有XYZ三自由度的调心装置上，调心装置设置在双目相机的公共视场中央。本发明采用上述装置与方法，克服现有技术中大空间测量靶标互不兼容，且无法快速定位、操作复杂、成本高等诸多不足；通过双目视觉测量，达到快速定位球心与反射镜及光敏单元中心，并通过机械结构快速调整的目的，具有成本低、测量精度较高、系统结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN115062669A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210778580.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种现场坐标测量方法、装置、系统和存储介质，其中，该方法包括：根据设置于待测物体的四象限接收器获取wMPS测量场中的光脉冲信号；根据所述四象限接收器将所述光脉冲信号处理为电脉冲信号；根据发射站转速信息对采集到的所述电脉冲信号进行脉冲匹配以确定匹配的发射站；根据所述电脉冲信号的时间信息和匹配的所述发射站确定所述待测物体的位置。本发明实施例可实现空间内位置坐标的确定，降低光电探测器件封装误差，可以提高位置坐标的精准度。
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