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公开(公告)号：CN119407764A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411370907.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
Abstract: 本发明涉及管道焊接技术领域，具体公开一种管道焊接机器人焊枪位姿调整方法、系统、设备和介质，该方法包括：将目标管道的待焊接区域的点云数据转换为管道焊接机器人的工件坐标系下的目标坐标数据，并对所述目标坐标数据进行重构，得到包含所述待焊接区域的虚拟管道模型；基于所述虚拟管道模型，确定所述管道焊接机器人的焊枪方向与焊枪端点法线方向之间的夹角，并根据所述夹角，确定所述管道焊接机器人的焊枪位姿参数并进行调整。本发明通过将基于熟练工人的经验和技巧数字化后的工艺参数直接应用于焊接机器人，使管道焊接机器人的焊枪能够根据焊接需求进行位姿调整，在提高焊接的精度与效率的同时，还可避免人为误差和人工安全问题。
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公开(公告)号：CN119304451A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411232822.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人，包括夹具、环形轨道和机械臂，所述夹具连接在所述环形轨道轴向的一端，所述机械臂的一端底座通过移动机构设置在所述环形轨道上且能够在所述移动机构的带动下沿所述环形轨道周向运动。本发明的侧装弧形轨道冗余自由度机器人，在管道焊接领域中首次采用能够绕管道一周的移动机构，并配合环形轨道能够周向运动，带动机械臂绕环形轨道做环形运动，可减少机械臂关节的角度变化，避免机械臂在连接焊枪后进行焊接作业时，因关节速度过快出现振动，也可以避免大范围的关节角度变化出现奇异点，在提高焊接效率的同时，增加了机器人的稳定性，提高了焊接质量。
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公开(公告)号：CN118875599A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410965319.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
Abstract: 本申请实施例提供一种内焊机，能够解决内焊机在长输管道内长距离焊接不便的技术问题。该内焊机包括锥头部用于对管道施加或解除约束，以及实现焊接功能；机身部用于固定动力装置，以使内焊机运动；锥头部和机身部之间通过多自由度平台连接；尾部包括电源模块；电源模块设置在机身部背离锥头部的一侧，电源模块通过万向节与机身部连接，以使电源模块能够相对机身部运动；电池固定在机身部上，电源模块与电池电连接；电池荷电状态模块用于确认电池的荷电余量状态，电力负载预测模块用于确认执行扭矩，以使锥头部、动力装置根据荷电余量状态和执行扭矩执行控制指令。不需要外接电源，能够满足内焊机在长输管道内长距离焊接的需求。
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公开(公告)号：CN115890124B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211527497.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC: B23K37/053
Abstract: 本发明提供了一种管道自调夹持装置，包括多段圆弧形的轨道，多段轨道沿圆周首尾衔接形成圆形的夹持轨道，其中，任意相邻两段轨道的衔接部位铰接并且通过液压缸连接，液压缸用于驱动相邻两段轨道沿圆弧方向张合，并且沿圆周方向的第一段轨道与最后一段轨道之间设有张合口；夹持轨道的内表面沿圆周布置有多个磁吸轮总成，磁吸轮总成用于磁吸被夹持管道并驱动夹持轨道沿被夹持管道的周向和轴向移动。本发明通过驱动液压缸控制圆形夹持轨道张合，实现对圆形管道的快速定位装夹，通过磁吸轮总成能沿管道轴向和周向调节；夹持轨道沿圆周运动，降低了轨道与管道的同心度要求，易于进行径向调节。
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公开(公告)号：CN115091005B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210873411.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC: B23K9/16 , B23K9/32 , B23K35/30 , B23K35/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及管道焊接领域，公开了一种金属粉芯焊丝及其应用和焊接长输管道的方法。该金属粉芯焊丝包括按照质量百分数以元素计的以下成分：0.04‑0.1％的C、0.2‑0.7％的Si、1.1‑1.4％的Mn、0.005‑0.01％的P、0.005‑0.01％的S、0.01‑0.05％的Cr、0.01‑0.35％的Mo、1.2‑1.9％的Ni。本发明提供的金属粉芯焊丝具有较低的扩散氢含量及较少的有害杂质，同时扩散氢和有害物质的减少能够降低对焊接工人健康的影响。采用本发明提供的金属粉芯焊丝用于焊接时能够提高焊接质量、提高管道焊缝的强度和韧性，为管道运营的质量和安全提供了有力的支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115091005A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210873411.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC: B23K9/16 , B23K9/32 , B23K35/30 , B23K35/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及管道焊接领域，公开了一种金属粉芯焊丝及其应用和焊接长输管道的方法。该金属粉芯焊丝包括按照质量百分数以元素计的以下成分：0.04‑0.1％的C、0.2‑0.7％的Si、1.1‑1.4％的Mn、0.005‑0.01％的P、0.005‑0.01％的S、0.01‑0.05％的Cr、0.01‑0.35％的Mo、1.2‑1.9％的Ni。本发明提供的金属粉芯焊丝具有较低的扩散氢含量及较少的有害杂质，同时扩散氢和有害物质的减少能够降低对焊接工人健康的影响。采用本发明提供的金属粉芯焊丝用于焊接时能够提高焊接质量、提高管道焊缝的强度和韧性，为管道运营的质量和安全提供了有力的支撑。
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公开(公告)号：CN119457316A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411430253.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
Abstract: 本发明公开了基于数字化技巧的管道焊接方法、设备、介质及机器人，涉及管道焊接技术领域，方法包括：获取待焊接管道所在区域的目标熔池形貌特征数据以及待焊接管道的目标焊缝形貌特征数据；根据所述目标熔池形貌特征数据以及所述目标焊缝形貌特征数据，在预设实际参数与数字化技巧参数对应关系中，确定所述实际参数对应的目标数字化技巧参数；根据所述目标焊接电压、所述目标焊接电路以及所述目标焊枪姿态数据对所述待焊接管道进行焊接。本发明通过将焊接熟练工人的技巧数字化，即确定预设实际参数与数字化技巧参数对应关系，保证焊接机器人可以在不同焊接情况下根据最优焊接参数进行焊接，以满足未来全位置自动焊的需要。
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公开(公告)号：CN118492755A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410321062.6
申请日：2024-03-20
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种基于电池状态的内焊机控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据内焊机的电池工作参数，确定所述电池的SOC电池状态，根据所述内焊机的任务目标和任务目标信息，确定所述内焊机的各用电单元的负载功率需求，根据各个所述负载功率需求和所述SOC电池状态，确定满足预设的第一约束条件的各个所述用电单元对应的电机的目标扭矩，以基于各个所述目标扭矩控制所述内焊机执行对应的任务目标。通过本发明的方法，基于内焊机的任务目标和任务目标信息，可准确确定出内焊机在完成任务目标时对应的各个用电单元的负载功率需求，由于所确定的各个目标扭矩满足第一约束条件，则可避免电池损伤。
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公开(公告)号：CN115722771A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211529288.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC: B23K9/173 , B23K9/28 , B23K9/32 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及一种快速装夹及自调距管道焊接轨道装置，属于管道焊接机器人技术领域。快速装夹及自调距管道焊接轨道装置，包括：分段式快速装夹轨道，包括沿待焊接管道周向设置的第一轨道段、第二轨道段和第三轨道段，所述第一轨道段分别与所述第二轨道段和第三轨道段活动连接，形成用于夹持所述待焊接管道的夹持腔；开口调节单元，包括第一驱动构件和第二驱动构件，所述第一驱动构件的两端分别连接在所述第一轨道段与所述第二轨道段之间；轴向调节单元，可拆卸地设置在所述分段式快速装夹轨道与所述待焊接管道之间。有益效果：以实现轨道对于待焊接管道的快速装夹定位和调节轴向和径向相对位置的功能。
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公开(公告)号：CN114888497B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210771109.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC: B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种用于管道内焊机的姿态调整机构，该姿态调整机构包括：姿态调整板，沿竖直方向设置；多个移动轮安装支架，多个移动轮安装支架左右对称并倾斜地设置在姿态调整板的前端面上，移动轮安装支架的后端与姿态调整板转动连接，多个管道内焊机的移动轮分别设置在各个移动轮安装支架的前端；驱动部件，用于驱动移动轮安装支架围绕移动轮安装支架的转动连接端进行转动，移动轮安装支架带动移动轮倾斜移动，使得管道内焊机在经过管道的弯曲管段时，多个移动轮能调整各自相对管道内焊机中心轴线的距离，以保证管道内焊机的车身姿态不变，进而避免影响焊头的位置而导致焊接质量下降。
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