基于嵌入式系统的自动叠衣机装置及方法

    公开(公告)号:CN109957957A

    公开(公告)日:2019-07-02

    申请号:CN201910199595.0

    申请日:2019-03-15

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式系统的自动叠衣机装置及方法。包括底板、置物平台、三个平移旋转装置、五个限位装置,置物平台主要由六块以阵列形式排布的置物板组成;平移旋转装置和限位装置均固定于底板上表面,限位装置依靠舵盘转动带动与舵盘相连的限位片转动,从而实现对衣服的压紧和折叠;平移旋转装置中包含的舵机由两个L型固件固定于舵机底座,底座套于丝杆和导轨上,随丝杆经由步进电机驱动,在水平方向平移。本发明设计巧妙,运行有序,能够实现叠衣过程的自动化,将提高生产效率,解放劳动力,对家庭日用和工厂生产都有不可估量的益处。

    结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法

    公开(公告)号:CN110497437B

    公开(公告)日:2020-12-25

    申请号:CN201910796670.1

    申请日:2019-08-27

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架,抓取辅助结构加装于待抓取物处,设有视觉识别特征点,第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取,视觉装置安装在相机托架上,内部安装图像处理软件,7个控制信号与机械臂控制系统连接,对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正,能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展,视觉识别反馈精准抓取,计算量小,并且降低了成本。

    结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法

    公开(公告)号:CN110497437A

    公开(公告)日:2019-11-26

    申请号:CN201910796670.1

    申请日:2019-08-27

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架,抓取辅助结构加装于待抓取物处,设有视觉识别特征点,第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取,视觉装置安装在相机托架上,内部安装图像处理软件,7个控制信号与机械臂控制系统连接,对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正,能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展,视觉识别反馈精准抓取,计算量小,并且降低了成本。

    一种基于低秩矩阵补全及变分模态分解的电网用户负荷数据补全方法、终端及介质

    公开(公告)号:CN118569686A

    公开(公告)日:2024-08-30

    申请号:CN202411060918.5

    申请日:2024-08-05

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于低秩矩阵补全及变分模态分解的电网用户负荷数据补全方法、终端及介质。本发明方法首先考虑用户负荷数据的不完整性,提出基于奇异值阈值收缩的低秩负荷数据矩阵补全方法得到初始完整电力负荷矩阵;然后,基于变分模态分解方法将拼接得到的负荷时间序列分解,对固有模态序列及残差序列进行数据补全;最后,利用基于分割重组及矩阵补全的负荷分量矩阵恢复方法,得到完整的用户负荷数据。本发明所提方法有助于充分挖掘负荷数据本身的特性,对于实现用户负荷数据随机缺失的恢复具有一定的现实意义。

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