一种无人机实时动态精准定位方法、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN114415219A

    公开(公告)日:2022-04-29

    申请号:CN202210039133.4

    申请日:2022-01-13

    Abstract: 本发明涉及一种无人机实时动态精准定位方法,包括以下步骤;分别通过设置在基准站和无人机上的两GNSS接收机接收北斗卫星导航系统的三频双差观测量;设置宽巷观测量和超宽巷观测量并构建观测方程;基于TCAR算法直接取整获取超宽巷模糊度固定解;将超宽巷模糊度固定解代入观测方程计算宽巷模糊度参数,进行卡尔曼滤波估计,求得宽巷模糊度浮点解;利用LAMBDA算法对宽巷模糊度浮点解进行固定,得到宽巷模糊度固定解;将宽巷模糊度固定解代入观测方程计算窄巷模糊度参数,再进行卡尔曼滤波估计,求得窄巷模糊度浮点解,取整得到窄巷模糊度固定解;利用整周模糊度固定的观测量求解无人机与基准站的相对位置数据。

    一种用于接地测量的可靠接地装置

    公开(公告)号:CN109164340A

    公开(公告)日:2019-01-08

    申请号:CN201810865388.X

    申请日:2018-08-01

    Abstract: 本发明提供了一种用于接地测量的可靠接地装置,包括接地电阻测量仪、电位测量接线、电流测量接线、接地测量接线;所述接地电阻测量仪上设置有拔插式插座;所述电位测量接线、电流测量接线、接地测量接线的一端分别设置有测量插头;所述电位测量接线、电流测量接线的另一端均设置有圆形接头线耳,所述接地测量接线的另一端设置有自紧活动开口夹;还包括两个接地探针棒,并分别与所述圆形接头线耳电连接;还包括一接地引下线端面,包括接地测量线连接端;所述接地测量线连接端插进所述自紧活动开口夹并与其电连接;应用本技术方案可实现提高测量过程的便利性和测量效率,保证接地探针棒、接地引下线端头与测量线间的有效接触。

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