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公开(公告)号：CN112849398B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110192790.8
申请日：2021-02-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。
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公开(公告)号：CN113459739B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110855517.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种水陆空多功能三栖无人机，包括：飞行机架以及与飞行机架通过螺栓连接的起落架，其中，飞行机架包括从上往下依次设置的飞行盖、飞行主控舱以及电池舱，飞行主控舱包括：与飞行盖连接的上飞行主板、与电池舱连接的下飞行主板、设置于上飞行板和下飞行板之间并相互连接的飞行臂侧板、飞行前板以及飞行侧板、连接于飞行臂侧板内侧的飞行角柱、连接于飞行角柱上的飞行悬臂座以及穿过飞行臂侧板连接于飞行悬臂座上的飞行臂，起落架包括：顶部开设有用于放置电池舱的凹槽的浮船模块、设置于浮船模块下方的起落架主板、连接于起落架主板上的肢体以及固定于起落架主板上的涵道推进器。本发明的无人机环境适应性好、重量轻，结构强度高。
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公开(公告)号：CN114313232A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210086659.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能无人机并联底盘，包括基座、第一支链和两根第三支链，以及执行器，基座包括顶板、第一至第三电机模块及第一同步带；第一支链包括第一连杆、第一支撑座、同步轮轴、第一框架连杆、两个连杆旋转轴及第二同步带；第二支链包括第三连杆、第二框架连杆、第二支撑座及第三连杆旋转轴和第四连杆旋转轴；执行器包括传动旋转轴及旋转夹持器。与现有技术相比，本发明的多功能无人机并联底盘，其可以被安装在无人机下方，帮助无人机实现在非平坦地形上的自适应降落，且可实现空中抓取等功能。
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公开(公告)号：CN114378795B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN114581755A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210185228.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113904291A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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公开(公告)号：CN113459739A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110855517.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种水陆空多功能三栖无人机，包括：飞行机架以及与飞行机架通过螺栓连接的起落架，其中，飞行机架包括从上往下依次设置的飞行盖、飞行主控舱以及电池舱，飞行主控舱包括：与飞行盖连接的上飞行主板、与电池舱连接的下飞行主板、设置于上飞行板和下飞行板之间并相互连接的飞行臂侧板、飞行前板以及飞行侧板、连接于飞行臂侧板内侧的飞行角柱、连接于飞行角柱上的飞行悬臂座以及穿过飞行臂侧板连接于飞行悬臂座上的飞行臂，起落架包括：顶部开设有用于放置电池舱的凹槽的浮船模块、设置于浮船模块下方的起落架主板、连接于起落架主板上的肢体以及固定于起落架主板上的涵道推进器。本发明的无人机环境适应性好、重量轻，结构强度高。
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公开(公告)号：CN112849398A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110192790.8
申请日：2021-02-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。
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公开(公告)号：CN113904291B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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公开(公告)号：CN113297592B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110504753.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质，水印嵌入过程包括水印信息的加密和差错控制处理、动态确定水印的在关系数据库中的嵌入位置、建立水印二进制序列和数据库元组的1对多关系和确定水印信息在关系数据库元组的嵌入规则，水印提取过程主要包括：0,1序列提取，差错校验和差错恢复三个部分。与现有技术相比，本发明实现嵌入水印后的数据与原数据的几乎一致，并且算法抗干扰能力较强。
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