公开(公告)号：CN108388159A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810338155.4

申请日：2018-04-10

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王晓东 ,  王伟 ,  阮冶 ,  罗怡 ,  任同群

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明提出一种针对微小零件自动装配系统的软件框架，软件框架划分为4个层级，从顶层到底层依次为交互层、任务层、逻辑层和行为层。交互层用于接受用户输入的信息指令，是该软件架构与用户的直接接口。任务层接受和解析交互层下达的命令,以装配工艺为依据分解装配任务，构造动作序列，发送给逻辑层。逻辑层接受任务层发来的动作序列信息，将其分解后，发送给行为层对应对象。行为层根据逻辑层发来的命令，实现对应的动作。每个层级执行不同的任务，上一层通过接口控制下一层，下一层通过接口将信息反馈给上一层，用于解决微小零件装配系统的控制软件开发和维护困难的问题。

公开(公告)号：CN108723735B

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201810603495.5

申请日：2018-06-06

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王晓东 ,  阮冶 ,  王伟 ,  罗怡 ,  叶坤 ,  张景铭

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供了一种用于微装配中零件角度调节的上料装置，属于精密装配技术领域。一种用于微装配中零件角度调节的上料装置包括驱动单元、联轴单元和上料单元；本发明是利用其联轴单元的磁性吸附力将驱动器和上料单元连接起来，并将驱动机构产生的转矩传递到上料单元，装置的组成形式便于灵活拆卸，方便安放零件；本发明在上料平台上调节零件的相对位置关系，可以避免对已装配的零件产生影响，同时采用机器视觉为调节结果提高反馈信息，从而零件装配的位置精度。

公开(公告)号：CN108723735A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810603495.5

申请日：2018-06-06

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王晓东 ,  阮冶 ,  王伟 ,  罗怡 ,  叶坤 ,  张景铭

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供了一种用于微装配中零件角度调节的上料装置，属于精密装配技术领域。一种用于微装配中零件角度调节的上料装置包括驱动单元、联轴单元和上料单元；本发明是利用其联轴单元的磁性吸附力将驱动器和上料单元连接起来，并将驱动机构产生的转矩传递到上料单元，装置的组成形式便于灵活拆卸，方便安放零件；本发明在上料平台上调节零件的相对位置关系，可以避免对已装配的零件产生影响，同时采用机器视觉为调节结果提高反馈信息，从而零件装配的位置精度。

公开(公告)号：CN108406248A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810117093.4

申请日：2018-02-06

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王晓东 ,  滕霖 ,  阮冶 ,  罗怡 ,  叶坤

IPC: B23P19/00

CPC classification number: B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种微小器件装配设备的系统结构，属于精密装配技术领域。装配作业模块和视觉测量模块均具有3个线性自由度，工作台模块具有1个旋转自由度，因此整个装配系统结构拥有7个运动自由度，能够完成零件的位置姿态检测和装配的任务；装配作业模块、视觉测量模块和工作台模块可以独立并协同工作，在作业空间中的模块布局可依据具体装配任务设计。系统结构具有一定的通用性，在自动生产线的应用中，可以依据具体装配对象更新重置系统，缩短了研发周期，减少了投入成本。