一种用于盐田活碴机的多传感器定位的方法、算法及装置

    公开(公告)号:CN119291750B

    公开(公告)日:2025-04-11

    申请号:CN202411802440.9

    申请日:2024-12-09

    Abstract: 本发明属于盐田室外定位技术领域,尤其是涉及一种用于盐田活碴机的多传感器定位的方法、算法及装置。用于盐田活碴机的多传感器定位的方法包括以下步骤:S1:使用GPS以及IMU惯导传感器获取数据信息,根据数据的时间戳将两种传感器之间的数据时间上同步;S2:根据两种传感器的相对位置及相对位姿的关系,确定两者之间的转换关系矩阵,将两者数据同步至同一坐标系下;S3:将同步好的数据,经由改进的扩展卡尔曼滤波策略融合后,得到活碴机的位置数据;S4:将定位的位置数据反馈给活碴机控制台。本发明将GPS以及IMU数据信息相融合,得到更准确、更稳定的活碴机位置信息,该算法为活碴机自主工作提供自身的位置信息。

    一种具有盐池池底保护功能的履带式活碴机及其工作方法

    公开(公告)号:CN118439631A

    公开(公告)日:2024-08-06

    申请号:CN202410903225.1

    申请日:2024-07-08

    Abstract: 本发明属于盐池活碴技术领域,尤其涉及一种具有盐池池底保护功能的履带式活碴机及其工作方法。在活碴机的底部加装有转向保护系统,所述转向保护系统包括转向保护支撑结构、举升机构以及转向机构,所述转向保护支撑结构包括位于活碴机下方的加长加宽型支撑底板,所述举升机构和转向机构位于活碴机与支撑底板之间,用于控制活碴机相对于支撑底板做升降和转向运动。活碴机的工作方法包括正常活碴模式和转向保护模式。本发明中,活碴机的转向完全由举升机构以及转向机构配合实现,不再依靠履带的速度差来实现活碴机转向,能够有效避免在转向过程中履带转向碾压对松软池底产生的破坏,有利于卤水结晶和收盐。

    一种具有盐池池底保护功能的履带式活碴机及其工作方法

    公开(公告)号:CN118439631B

    公开(公告)日:2024-10-29

    申请号:CN202410903225.1

    申请日:2024-07-08

    Abstract: 本发明属于盐池活碴技术领域,尤其涉及一种具有盐池池底保护功能的履带式活碴机及其工作方法。在活碴机的底部加装有转向保护系统,所述转向保护系统包括转向保护支撑结构、举升机构以及转向机构,所述转向保护支撑结构包括位于活碴机下方的加长加宽型支撑底板,所述举升机构和转向机构位于活碴机与支撑底板之间,用于控制活碴机相对于支撑底板做升降和转向运动。活碴机的工作方法包括正常活碴模式和转向保护模式。本发明中,活碴机的转向完全由举升机构以及转向机构配合实现,不再依靠履带的速度差来实现活碴机转向,能够有效避免在转向过程中履带转向碾压对松软池底产生的破坏,有利于卤水结晶和收盐。

    一种耐盐、脱磷、除氮产PHA菌株及其应用

    公开(公告)号:CN119736191A

    公开(公告)日:2025-04-01

    申请号:CN202411863274.3

    申请日:2024-12-17

    Abstract: 本发明属于微生物应用技术领域,涉及一种耐盐、脱磷、除氮产PHA菌株及其应用。菌株分类学名为脱氮卓贝尔菌(Zobellella denitrificans)ZD10,已保藏于中国典型培养物保藏中心,保藏地址为中国,武汉,武汉大学,保藏编号为CCTCC NO:M 20242632,保藏日期为2024年11月25日。此菌株具有在富营养化水体修复及高盐、高氨氮废水处理中的应用;在普通氨氮废水处理方面的应用;在工业高氨氮污水处理方面的应用;在富营养化海水处理方面的应用;在采用各种不同碳源生产PHA中的应用;在海洋循环经济中的应用。此菌株具有同步脱磷、脱氮功能,可在高盐(3%)、非灭菌条件下实现同步硝化与反硝化、除磷并产生具有独特物理性能的可降解塑料的原料PHA,可在海洋循环经济体系构筑及高氨氮污水处理方面发挥独特作用。

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