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公开(公告)号：CN118608574B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410720313.8
申请日：2024-06-05
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06T7/269 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/094 , G06T9/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于同步定位与地图创建技术领域，公开了一种基于光照抑制的视觉里程计方法，包括下列步骤：步骤S1，采集图像信息，并使用融合高光注意力的神经网络从图像信息提取特征信息并抑制高光区域；步骤S2，使用特征提取网络提取对光照变化稳健的特征点和特征图；步骤S3，使用基于平均灰度值的特征提取算法补充稀疏场景中的特征点；步骤S4，使用多层光流跟踪算法跟踪特征点，根据跟踪的特征点对计算位姿。本发明能保持了一定程度的动态响应能力，从而增强了网络对光照场景图像的处理能力，提高了SLAM系统在光照场景下的跟踪稳定性。
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公开(公告)号：CN115937011A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211099077.X
申请日：2022-09-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06T5/00 , G06T7/73 , G06N3/0442 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于时滞特征回归的关键帧位姿优化视觉SLAM方法、存储介质及设备，SLAM方法包括：步骤S1，多尺度循环神经网络消除图像中的物体形变与运动拖影，修复因机器人运动过快导致的时滞图像特征；步骤S2，关键帧并行选取；步骤S3，结合时滞特征回归图像关键帧与普通帧作为双测量约束优化相机位姿，恢复机器人运行轨迹；步骤S4，构建全局轨迹地图。本发明修复因机器人运动过快导致的时滞图像特征，采用双测量约束优化相机位姿，恢复机器人运行轨迹，解决现有技术中由于移动机器人大视角快速运动中造成的局部相机位姿丢失与轨迹漂移问题。
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公开(公告)号：CN114782691B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210415251.0
申请日：2022-04-20
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06T7/579 , G06T7/73 , G06T5/50 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于深度学习的机器人目标识别与运动检测方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1、通过融合注意力机制和位置编码的实例分割网络对潜在动态物体所在区域添加掩膜；步骤S2、利用场景中实例分割掩膜外的静态特征点对相机位姿进行估计；步骤S3，通过相机位姿估计出物体位姿变换矩阵；步骤S4，由运动视差与微分熵之间关系判断出物体特征点运动状态，从而判断整个物体运动状态；步骤S5，剔除其中的动态物体，并修复剔除区域的静态背景，用于位姿估计与地图构建。本发明提高被遮挡动态物体分割边界的精确度，剔除动态区域特征点减少动态物体对系统的影响。
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公开(公告)号：CN113009917B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110250358.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于闭环检测校正的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括步骤S1，根据视觉系统采集环境信息构建表征空间位置的记忆感知模板，并生成对应的视觉感知记忆库；步骤S2：根据陀螺仪和加速度计采集自感知运动信息更新位置感知信息；步骤S3，将当前的记忆感知模板和视觉感知记忆库相关联，当到达经历过的环境位置时，通过计算记忆感知模板的活性强度激活相应视觉感知记忆库；步骤S4，根据得到的位置感知信息与视觉感知记忆库、记忆感知模板相互联系后对自感知空间地图进行绘制和校正。本发明实现了位置信息的实时更新，并且消除累计误差，考虑到相邻记忆感知模板之间的兴奋性水平差异，提高了闭环检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111813113B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010638446.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生视觉自运动感知地图绘制方法、存储介质及设备，所述方法包括：根据仿生视觉感知系统采集环境信息，构建表征空间位置的情景记忆单元及环境地标模板，并生成对应的情景记忆库；根据陀螺仪和加速度计采集自运动信息，进行方向和位移编码，更新位姿感知信息；采用情景记忆库和环境地标模板对自运动信息进行修正；根据环境地标模板、情景记忆单元及自运动感知的相互联系，对仿生自运动感知地图进行绘制和校正。本发明能够利用视觉感知模板减少自运动感知误差，提高自主定位的精度以及情景记忆单元闭环检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105120502B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201510399081.1
申请日：2015-07-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于模糊认知图的智能配电网无线传感器网络的实时性与可靠性优化研究。该方法包括：根据影响智能配电网无线传感器网络数据传输的性能指标的主要因素，构建模糊认知图模型；根据网络环境的变化，利用模糊认知图的方法进行推理；通过改变动态决策路由路径和调整网络参数的控制变量值而提高了智能配电网无线传感器网络数据传输的可靠性，降低网络延时。本发明通过一种基于模糊认知图理论建立的智能配电网无线传感器网络数据通信方法，通过动态调整传输功率、传输速率、退避策略，改变路由策略而提高智能配电网无线传感器网络数据通信的可靠性与实时性，有效避免数据传输故障引起的数据丢失，也为防止因数据不能实时可靠的传输而导致电网事故提供了技术保障。
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公开(公告)号：CN108008394A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711213853.3
申请日：2017-11-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备，所述方法包括：根据仿生声纳系统采集的回波信号，构建仿生声纳模板，并生成对应的局部场景细胞；根据陀螺仪和加速度计采集的信息，更新位姿感知细胞；根据仿生声纳系统收集到的回波信号，构建音频感知哈希模板；采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正；根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系，对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。本发明通过能够提高闭环检测的准确率，改善二维经历图的失真问题。
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公开(公告)号：CN104807465B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510206216.8
申请日：2015-04-27
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开一种机器人同步定位与地图创建方法及装置，属于机器人同步定位与地图创建领域。该方法包括：根据外部传感器采集的外部环境信息，得到观测信息数据集；根据当前时刻的后验概率分布和下一时刻的运动控制信息，得到下一时刻的先验概率分布；利用所述下一时刻的先验概率分布和所述观测信息数据集更新后验概率分布；根据更新后的后验概率分布更新当前时刻地图特征信息并更新当前时刻机器人控制信息。本发明实施例通过容积变换，避免了直接线性化过程，减少了计算雅可比矩阵的计算量，提高了精度，减小了截断误差对于系统稳定性的影响，改进了通过迭代测量更新，改进了容积点采样规则，减小采样点在高度非线性环境下的失真。
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公开(公告)号：CN106871911A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710290156.1
申请日：2017-04-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种突发障碍物识别的BVGSP‑SLAM复合模型的实现方法，涉及细胞生物学和仿生学领域，包括以下步骤：1)进行融合速度细胞的RatSLAM模型研究，并建立速度细胞活性的数学模型；2)进行融合边界细胞的RatSLAM模型研究，并建立边界细胞活性的数学模型，本发明在RatSLAM模型基础上融入速度细胞实现自身的定位，通过对边界细胞的模型分析建模实现突发障碍物的判别与避障，融入网格细胞实现场景重定位的功能，修正里程计的累计误差，本发明提出的融合速度细胞和边界细胞的复合SLAM模型的建立更优，尤其对突发障碍物出现时能够直接从边界细胞模型提取出出所需的状态信息进行判断并实现避障，最后通过实物进行系统分析验证。
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公开(公告)号：CN104792651A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510205333.2
申请日：2015-04-27
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及农业用土壤水分检测系统，具体公开了一种土壤界限含水率自动检测装置；包括：立方体容器含有长方体容器和正方体容器，长方体容器固定在电子称上，电子秤设在传送带上，抹平装置、圆锥仪和加热箱自左至右分别依次固定在传送带上方，搅拌容器设在传送带的外侧；加热箱为半封闭；立方体容器内设有测量容器；搅拌容器的下部横截面小于测量容器的横截面；的加热箱的底部与长方体容器的底部齐平；抹平装置的中间设有刀片；抹平装置右侧设有右挡板。本发明左右双侧同时进行，右侧测深度，左侧测质量，同时采集多组数据，并实时上传至上位机，具有自动化程度高，简单易操作，成本低廉的特点；本发明能够广泛应用于各种农业土壤的含水率测定。
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