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公开(公告)号：CN116125874A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211702345.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及数据采集技术领域，具体的说是一种带式输送机巡检机器人多通道数据采集系统，FPGA作为DSP的协处理器，实现对AD芯片的控制和采集数据的缓存和数据压缩，DSP再读取FPGA缓存的采样数据，实现对采样数据的运算处理。数据采集系统包括信号调理模块、A/D转换模块、串行FLASH模块、电源模块。具体步骤为：传感器采集数据经过信号调理模块送入A/D模块进行数模转换，在送入FPGA中，用同步先进先出的FIFO缓存器预处理，进行数据压缩，然后DSP通过直接存储器访问FPGA中缓存的数据。最后通过USB将数据传送给上位机，本发明提高数据的采集速率，增强数据采集的工作效率。
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公开(公告)号：CN115953449A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211713690.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息融合的煤量快速检测方法，将两Kinect2.0相机并列设置，方向与皮带运输方向垂直，镜头正对皮带上表面，实时获取图像并传入上位机进行处理，具体步骤为：深度摄像头获得两张深度图并与RGB图像融合，RGB摄像头通过双目视差法获得一张深度图，深度图与RGB图像通过图像融合获得高分辨率深度图；采用双边滤波和维纳滤波提高图像质量；采用Prewitt算法和surf算法进行深度图的特征提取与匹配，将对应像素点的深度信息融合，得到最终的深度图；深度图转化成点云图，采用MATLAB的AlphaShape函数和Volume函数计算初始体积；采用EDEM软件进行煤块堆积仿真获取堆积率，将初始体积与堆积率相乘得到最终煤流量体积。本发明结构简单，误差较小，具有实用价值。
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公开(公告)号：CN116125874B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211702345.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖) , 安徽理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及数据采集技术领域，具体的说是一种带式输送机巡检机器人多通道数据采集系统，FPGA作为DSP的协处理器，实现对AD芯片的控制和采集数据的缓存和数据压缩，DSP再读取FPGA缓存的采样数据，实现对采样数据的运算处理。数据采集系统包括信号调理模块、A/D转换模块、串行FLASH模块、电源模块。具体步骤为：传感器采集数据经过信号调理模块送入A/D模块进行数模转换，在送入FPGA中，用同步先进先出的FIFO缓存器预处理，进行数据压缩，然后DSP通过直接存储器访问FPGA中缓存的数据。最后通过USB将数据传送给上位机，本发明提高数据的采集速率，增强数据采集的工作效率。
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公开(公告)号：CN115464623A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211285320.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 安徽理工大学 , 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院(芜湖)
Abstract: 本发明公开一种具有智能越障的多功能巡检机器人，包括行走机构、升降台、机械臂以及清障机构四个部分。所述行走机构安装在所述升降台下方，为整体设备提供支撑，方便整机在矿井下带式输送机旁的运动。所述升降台通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构的上方，所述机械臂的下方，为机械臂提供上下移动的功能，帮助相机进行检测。所述机械臂通过螺栓连接的方式安装在所述升降台的上方，提高了相机的检测范围。所述清障机构固定连接在所述行走机构的前进端。该装备行走机构采用三角履带轮与摆臂履带相结合的方式，确保了运行过程中的平稳和强越障能力。采用升降台和机械臂相结合的方式，确保了巡检过程更加方便和灵活，同时具有清理障碍物的能力。
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公开(公告)号：CN107690961B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201711184240.1
申请日：2017-11-23
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双自由度电动辅助水果采摘器和水果采摘组件，该水果采摘组件，包括：采摘单元，包括平行四边形活动刀头、刀头剪切驱动机构、以及位于所述平行四边形活动刀头下方的承接兜口，其中，所述刀头剪切驱动机构用于驱动所述平行四边形活动刀头在矩形展开状态和线状收叠状态之间往复变换；以及分离单元，包括水果下落软管和管道分离机构，其中，所述水果下落软管的一端与所述承接兜口衔接，另一端与所述管道分离机构连接，其中，所述管道分离机构包括至少两个分离管道，用于将采摘下来的水果按照大小分类。本发明一次性实现水果采摘定位、果枝分离、下落和分选流程，提高了工作效率，大幅降低了水果在采摘过程中的破损率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117301089A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311445339.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及煤矿巡检技术领域，具体的公开了一种综掘工作面多功能巡检机器人装置及使用方法，包括机器人本体机架，机器人本体机架上安装有用于障碍物清理的伺服机械手抓取系统，机器人本体机架上安装有用于感知信息的混合机械臂及其末端局部感知子系统以及机器人本体及其全局感知子系统，机器人本体机架底部安装有用于行走的行走系统，机器人本体机架底部还安装用于保护电池的防爆电池系统。本发明能够实现在综掘工作面复杂环境下的行走、障碍物清理以及综掘装备智能巡检作业。
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公开(公告)号：CN112678438B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011453322.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及一种热成型专用升降旋转台，包括固定底座、液压伸缩杆、旋转机构、矩形板和放置机构，所述固定底座的顶部中心位置通过螺栓固定安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的顶部连接有旋转机构，旋转机构的顶部连接有矩形板，矩形板的顶部设置有放置机构，凸型圆盘通过螺栓固定安装在液压伸缩杆的顶部，凸型圆盘的顶部中心位置开设有旋转槽，旋转槽的内部插接有旋转支撑轴，且旋转支撑轴的底部与旋转槽底部之间设置有滚珠，旋转支撑轴的上端面通过点焊与矩形板的下端面焊接，旋转支撑轴的外壁焊接有第一齿轮，本发明，可持续性实现钢板的码放，且实现钢板的自动落料，同时，在落料过程中可对钢板进行表面清洁，且不会对钢板的外形造成损伤。
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公开(公告)号：CN113202524A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110503638.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开一种迈步式锚固装备安全连锁系统及其控制方法，包含超前支护系统、锚固系统、迈步式锚固装备主行走支撑系统、迈步式锚固装备旋转系统、迈步式锚固装备激光雷达监测系统；所述超前支护系统安装在所述迈步式锚固装备主行走支撑系统的滑槽上；所述锚固系统通过螺栓安装在所述迈步式锚固装备主行走支撑系统前端；所述迈步式锚固装备旋转系统通过螺栓安装在所述迈步式锚固装备主行走支撑系统前后支腿中间；所述迈步式锚固装备激光雷达监测系统分布安装在所述迈步式锚固装备各子系统上。进一步的本发明的安全连锁系统，可以避免该装备与其他装备、人员发生碰撞以及设备误动作或误操作等，从而提高装备的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN112081611A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011087963.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有锚、支、护功能的迈步式机器人，包括行走系统、铺网系统和锚固系统三个部分。所述行走系统安装在所述铺网系统的下方，为整机设备提供支撑，方便整机在巷道内移动；所述铺网系统安装在所述行走系统的前、后机架外侧上，为整机设备提供支护、存网和铺网功能；所述锚固系统通过销连接和螺栓连接的方式分别安装在所述行走系统的前、后机架上,为整机设备提供锚固功能。进一步的本发明体积小、结构紧凑，具有存网铺网与多锚杆协同作业的功能，且该装备支撑系统采用多级复合式结构，确保整机行进和作业过程平稳；采用液压回转机构作为整机转弯的驱动部件，使装备转弯更加灵活，机动性能更好。
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公开(公告)号：CN111608705A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010491944.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开一种锚护智能化装备，属于综掘工作面机电装备领域，包括撑网系统、锚固系统、地面支撑系统和动力及转弯系统四个部分。所述撑网系统安装在所述地面支撑系统的上方；所述锚固系统通过螺钉安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方；所述地面支撑系统安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方，为整个设备提供支撑；所述动力及转弯系统的两端通过销连接的方式分别与所述撑网系统中的主梁和中间主梁相连。进一步的，本发明体积小、结构紧凑，具有多锚杆协同作业与辅助铺设锚网的功能，锚固效率高，且该装备采用迈步行进方式，运行平稳，转弯灵活，机动性能好。
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