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公开(公告)号：CN119781456A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411605537.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV水下自主避碰方法，实现了AUV水下航行时完成自主规避障碍物的需求。包括以下步骤：步骤一、距离探测：通过AUV自带目标探测传感器采集障碍物与AUV之间的距离；步骤二、速度控制环：根据障碍物距离、大小和特征强度信息调整航行速度；步骤三、航向计算；计算以最小转弯半径航行时的转弯航路，判断所述转弯航路与障碍物是否干涉，深度不变条件下，选择无干涉一边的航路；若两边均无干涉，则计算两条航路与障碍物的最小距离，选择最小距离较大的那条航路为水平面内的设定航路；步骤四、航向控制环：根据航向计算结果结合速度控制环，选择航路进行障碍物规避，完成避碰后，AUV向规划的航路靠近。
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公开(公告)号：CN119665951A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411605531.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV大深度多数据融合组合导航方法，实现了水下航行器航行过程中的因水域水深变化带来的组合导航需求。包括以下步骤：步骤一、获取浅水工作计程仪与惯导的组合导航参数；步骤二、获取深水工作计程仪与惯导的组合导航参数；步骤三、根据不同工作计程仪与惯导的组合导航参数进行数据融合；步骤四、AUV航行初期时，选取浅水工作计程仪与惯导进行组合导航；步骤五、当水深超过浅水工作计程仪最大工作水深，切换至深水工作计程仪与惯导进行组合导航；步骤六、当水深小于浅水工作计程仪最大工作水深，切换至浅水工作计程仪与惯导进行组合导航。
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公开(公告)号：CN119822265A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411716518.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现计程仪空气中对接检测的自适应装置，属于水下无人装备保障技术领域。自适应装置包括顶框组件、底盘组件、丝杠和升降杆；顶框内部设有球铰机构使其自身具有周向自由度；底盘上方具有导轨，下方具有滚轮，导轨与升降杆底端进行滑动配合，升降杆顶端与顶框底部同样采用滑动配合，丝杠与顶框之间通过螺旋传动带动升降杆产生升降运动，实现顶框的上下升降，顶框在升降过程中，通过顶框球铰机构的周向自由度来实现自适应能力；底盘与UUV的总装调试台接口匹配，底盘能在总装调试台上前后借助滚轮进行移动，实现适配UUV轴向方向自由度的调节。本发明能够解决计程仪在陆上实现功能检测的需求。
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公开(公告)号：CN114822141B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210193322.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明公开了一种AUV模拟训练系统及模拟训练方法，模拟训练系统包括显示模块、通信模块、模拟设备模块、模拟自主航行模块和文件读取模块；显示模块用于向通信模块发出AUV控制指令或文件读取指令，并显示AUV状态；通信模块用于解析相关指令，并将解析后的指令传递至模拟设备模块、文件读取模块或显示模块；模拟设备模块用于执行相关指令，并向通信模块发出状态反馈信号；文件读取模块执行相关指令，从存储装置中获取预置的任务规划航路文件；模拟自主航行模块用于解析任务规划航路文件，并向模拟设备模块发出指令。该系统提高了AUV模拟训练的准确性，降低了实际AUV使用成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116146471A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211498483.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: F04B49/06 , F04B49/22 , F04B49/02 , F04B37/14 , F04B53/00 , F04B53/16 , B60B33/00 , B62B5/00 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种实现抽真空与注油功能集成与切换的装置，包括泵站组件、真空泵、真空表、压力表、按钮、电控箱及注油管；泵站组件、真空泵、真空表、压力表及注油管设置在电控箱内；泵站组件通过注油管与耐压舱连接，压力表设置在泵站组件出管路上，实时监测注油过程中耐压舱内油介质压力；真空泵用于对耐压舱进行抽真空；真空表设置在真空泵出管路上，实时监测抽真空过程中耐压舱内真空度值；通过外置按钮控制泵站组件内阀组，实现注油功能与抽真空功能的切换。本发明能够实现注油与抽真空功能的集成与切换，最终实现水密设备耐压舱内能注满油介质。
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公开(公告)号：CN116123394A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211494489.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现计程仪陆上对接的自适应升降装置，涉及水下无人装备保障技术领域，包括：顶框、底盘、丝杠和剪刀撑；所述顶框与底盘通过剪刀撑连接，且剪刀撑与顶框和底盘之间均为铰接；所述丝杠与顶框底部形成丝杠螺母副，转动丝杠驱动剪刀撑进行开合运动，能够带动顶框升降；其中，顶框用于承接对接阵换能器；本发明通过丝杠螺母副传动，带动剪刀撑开合，实现顶框上下运动，满足高度方向的调节。
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公开(公告)号：CN119460036A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411605528.1
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV水下浮力自动补偿方法，实现了水下航行器航行过程中的因海水密度变化带来的航行深度控制需求。包括以下步骤：步骤一、获取当前海域海水温度、盐度和航行深度数据；步骤二、根据获取的海水温度、盐度和航行深度数据计算AUV所处位置的海水密度ρ1，同时通过液位传感器采集AUV浮力调节装置当前液位；步骤三、根据所述海水密度ρ1，结合AUV的体积V计算AUV的重量M1，并与初始重量M0对比，得出重量变化；步骤四、调节AUV的水量后，得到适合的液位值H1，AUV保存该液位值，作为AUV水下航行时深度控制的平衡液位。
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公开(公告)号：CN114822141A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210193322.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明公开了一种AUV模拟训练系统及模拟训练方法，模拟训练系统包括显示模块、通信模块、模拟设备模块、模拟自主航行模块和文件读取模块；显示模块用于向通信模块发出AUV控制指令或文件读取指令，并显示AUV状态；通信模块用于解析相关指令，并将解析后的指令传递至模拟设备模块、文件读取模块或显示模块；模拟设备模块用于执行相关指令，并向通信模块发出状态反馈信号；文件读取模块执行相关指令，从存储装置中获取预置的任务规划航路文件；模拟自主航行模块用于解析任务规划航路文件，并向模拟设备模块发出指令。该系统提高了AUV模拟训练的准确性，降低了实际AUV使用成本。
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