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公开(公告)号：CN116849017A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310813260.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 山东大学日照智能制造研究院 , 山东大学
IPC: A01D34/416 , A01D34/86 , A01D34/00
Abstract: 本发明属于智能农业机械技术领域，为一种适用于丘陵山区果园除草的仿形避障除草装置及方法，包括：升降驱动机构、仿形机构和割草装置；仿形机构包括自适应弹簧、仿形机构底座、角度调节杆和升降调节杆；仿形机构底座的下方通过自适应弹簧连接割草装置；仿形机构底座的上方连接角度调节杆和升降调节杆；升降调节杆的连接升降驱动机构，角度调节杆连接升降调节杆；升降驱动机构驱动升降调节杆运动，带动仿形机构底座实现上升或下降；通过调节角度调节杆的长度调节仿形机构底座的倾斜角度；通过仿形机构底座的倾斜和升降对自适应弹簧的进行调节，从而对割草装置的高度进行调整，解决了除草机械在凹凸不平和大坡度地貌环境中除草效果差的问题。
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公开(公告)号：CN116631084A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310580348.1
申请日：2023-05-19
Applicant: 山东大学日照智能制造研究院 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及电解铝技术领域，尤其是一种挂轨式电解铝车间巡检平台及方法，包括轨道，沿巡检点上方敷设；巡检机器人，与轨道滑动配合，其所具有的驱动件包覆有第一外壳，所述第一外壳通有冷却水且其外部包覆有电磁屏蔽材料，所述巡检机器人具有控制箱，所述控制箱内部设有控制区且其外部包覆有电磁屏蔽材料，所述巡检机器人设有检测装置；本发明解决了现有技术存在的巡检不全面且强磁、高温环境下无法长时间工作的问题。
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公开(公告)号：CN119721379A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411872377.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 山东大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/0637 , G06Q50/40 , G06F18/27 , G06N3/006 , G06N10/60 , G08G1/01
Abstract: 本发明属于高速监控点优化技术领域，提供了一种智能交通系统高速监控点布设优化方法及系统，获取目标监测道路的信息；根据道路特点和交通拥堵模型，确定各监控点设置的初步区域；以拥堵点识别增加数量、启用应急车道后交通流变化量作为正向指标，以监控成本作为负向指标，并构建相对应的效益评估函数，形成目标函数；利用量子粒子群优化算法进行求解，或以调整监控点数量、均匀分布的方式，得到若干优化方案，基于多元线性回归模型对得到的优化方案进行评估，选择最终的优化方案。本发明能够保证监控点设计合理，有助于交通拥堵有效监测，考量是否临时启用应急车道。
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公开(公告)号：CN115674250B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211200278.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形带电搭接引流线作业机器人，包括：无人机本体；磁吸搭载机构，包括钢板、电磁铁、绝缘杆下连接件、绝缘杆和绝缘杆上连接件，所述绝缘杆的上端通过绝缘杆上连接件与无人机本体的脚架固连，所述绝缘杆的下端通过绝缘杆下连接件与钢板固连，电磁铁设置于带电作业机器人本体的上端，通过控制电磁铁与钢板的吸合，实现无人机本体与带电作业机器人本体的连接与断开；带电作业机器人本体，包括引流线抓取机械臂、行走刹车机构、线夹安装机构、机架和控制箱组件；所述的引流线抓取机械臂安装在机架一侧，在机架的顶部安装行走刹车机构和线夹安装机构；控制箱组件安装在机架内部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984332A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410396189.4
申请日：2024-04-03
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂自适应滑模控制方法及系统，属于一般的控制或调节系统技术领域。本发明的方法，包括：根据电机端角位移和负载端角位移得到运动误差，根据运动误差进行转矩估计补偿，对转矩估计补偿结果进行滤波后，得到滤波后的转矩估计补偿结果；根据负载端角位移得到负载端速度，根据负载端速度以及滤波后的转矩估计补偿结果，得到摩擦补偿后的总摩擦转矩；基于滤波后的转矩估计补偿结果、摩擦补偿后的总摩擦转矩以及负载端角位移的跟踪误差进行自适应滑模终端控制，得到更新后的作用于机械臂的关节转矩；本发明减小了速度换向过程中因滤波因子选择不得当而引起的估计误差，提高了转矩估计精度。
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公开(公告)号：CN117956117A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311595254.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东大学
IPC: H04N7/18 , G10L17/02 , G10L17/04 , G10L17/18 , G08B31/00 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06N3/044 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和声纹识别的智能安防装备系统及机器人，涉及安防技术领域。该智能安防装备系统包括：视觉识别模块，对图像进行目标物体识别，并对目标物体进行实时追踪；声纹识别模块，对语音样本进行异常声音识别，确定异常事件；深度学习模块，构建图像识别模型和语音识别模型；控制模块，生成控制指令，并将控制指令下发至紧急事件响应模块；紧急事件响应模块，按照控制指令启动灭火装置和捕捉装置，并利用报警装置将异常事件通知相关单位。本发明能够实现对公园各个区域的实时监测和及时预警，还可以对于火灾、抢劫等情况进行及时的应对处理，减少应急反应时间，最大限度地避免人员伤亡和财产损失。
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公开(公告)号：CN117162113A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311183017.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提出了一种苹果采摘机器人无碰撞抓取方法及系统，涉及采摘机器人领域，基于远景摄像头采集的远景图像，进行远端苹果树的检测，并生成机器人的导航路径，引导机器人移动到采摘范围；基于手部摄像头采集的近景图像，通过无碰撞抓取识别网络，在采摘范围内精准识别和定位目标苹果，并生成机械臂的无碰撞抓取姿态，进行苹果的避障抓取；其中，所述无碰撞抓取姿态包括抓取方向和抓取路径，所述无碰撞抓取识别网络，在语义分割的基础上，生成一个避障树叶的抓取方向，并进行机械臂的路径规划，得到抓取路径；本发明采用双深度摄像头协同工作，基于点云避障及远近景切换方法，进行无碰撞抓取，提高了抓取与识别效率，降低了果木损伤风险。
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公开(公告)号：CN116852383A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311132106.2
申请日：2023-09-05
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂零位自动标定装置及方法，涉及测量技术领域，包括平移标定模块、俯仰标定模块和旋转标定模块，平移标定模块包括超声波测距传感器、平移标定遮挡件和第一光电开关，超声波测距传感器置于扦样机滑轨的一端，用于测量与滑轨配合的平移底座距坐标原点的x轴向距离；第一光电开关固定于平移底座底面，平移标定遮挡件固定于滑轨一端设定位置；俯仰标定模块包括倾角传感器，倾角传感器用于测量扦样机俯仰悬臂的俯仰角度；旋转标定模块包括激光测距传感器和多个第二光电开关，激光测距传感器用于标定俯仰悬臂关节处的旋转零位，第二光电开关用于判断俯仰悬臂所处方位区间。本发明能够提高零位标定效率、准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN112767482B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110083601.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合的室内外定位方法及系统，包括以下步骤：对获取的RGB图像和depth图像进行特征采集和处理，生成边缘图像金字塔；计算DT距离矩阵，对边缘图像金子塔进行处理，生成DT距离矩阵金字塔；对RGB图像和depth图像当前帧的边缘特征进行投影操作，确定当前帧和关键帧的投影关联范围。将投影关联范围内的边缘特征映射到关键帧的DT距离矩阵上，确定重投影误差；根据重投影误差求解相对位姿信息；将接收的GPS数据与求解的相对位姿信息进行融合得到定位信息，采用本发明的方法定位精度高。
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