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公开(公告)号：CN112270672B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202011248091.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种基于线阵相机的隧道管片表观图像处理方法，包括：利用隧道轨道检测机器人的线阵相机连续采集隧道的管片表观图像；所述隧道轨道检测机器人前进速度为L米每秒，线阵相机的线采样率为S千赫兹；转换线阵相机采集的管片表观图像，得到处理后的相片分辨率wn×hn，对任一相片进行移位插值处理，包括：生成一张像素分辨率为wn×hn的空白相片，并且初始相片的像素的灰度值为0；采用线性插值法求得任一行的移动后的像素值，直至最后一行；拼接任一相片，以完成对相片的处理。通过上述方案，本发明具有针对性强、逻辑简单、设备投入成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN112859005B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110032018.X
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法，包括：在待检测的区域内，获得m×c个雷达数据bscan；记第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan对应的图像为img_ij；对任一图像img_ij进行二维双曲线检测，并获得k个金属类圆柱结构目标；记图像img_ij中的金属类圆柱结构目标集合为Set_ij，对第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan进行二维双曲线检测，得到m个集合；依次遍历金属类圆柱结构目标集合Set_ij内的任一金属类圆柱结构目标，并采用面积占比的方式搜索二维目标，得到三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d；对三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d中的三维金属类圆柱结构目标进行合成，以得到金属类直圆柱结构。
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公开(公告)号：CN113850873B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111113158.6
申请日：2021-09-24
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，步骤如下：将线阵相机的采样线、搭载平台的行进轴、将搭载平台的卫星接收天线形成三轴坐标系；路面随机设置多个标记点，通过卫星定位装置静态标记标记点坐标，利用矩阵公式计算标定目标点的坐标，对搭载平台定位中心与线阵相机位置无特殊要求，在相对位置固定后可以准确的获取偏移位置坐标，可以简化标定过程，提高标定精准度，提高线阵相机图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN111968035B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010779144.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于损失函数的图像相对旋转角计算方法，包括：采集获取任意相邻的两幅待拼接的图像，并采用surf算法匹配检测特征点，得到N对特征匹配点对；采用RANSAC算法进行特征点筛选，筛选获得M对特征匹配点对；以其中之一图像为基准，求得平移向量；获得相邻的两幅待拼接的图像的原始航向角；建立寻找最佳旋转角度的目标函数，并求得目标函数取值最小时对应的旋转角θ，求得两幅待拼接的图像的相对旋转角通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算准确、无图像形变等优点，在图像拼接技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN112419269B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011322972.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种道面病害分割的方法，包括：设定Focal Loss函数的权值w；预设阈值β，并将权值w转换成分段函数w'；利用分段函数w'对Focal Loss函数进行优化，得到改进型Focal Loss函数。通过上述方案，本发明具有分类准确、抑制错误标注带来的干扰等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111915527B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010779145.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多模板的自适应光照补偿方法，包括：连续采集图像，并求得任一图像的平均灰度值和灰度方差；根据图像的灰度方差划分为有特征的图像和无特征的图像，并得到有特征集合和无特征集合；根据无特征集合的平均灰度值进行等像素差值分箱；求得任一无特征集合的分箱的像素平均值，并得到平均值的图像；求得平均值的图像中的像素值的最大值，并利用像素值的最大值分别除以图像的每一个像素值，得到平均值的图像对应的系数矩阵；利用系数矩阵乘以任一张图像，得到补偿后的图像；对有特征集合的任一有特征的图像进行背景提取；对背景提取后的图像进行相邻无特征的图像寻找，并以相邻的无特征的图像作为模板进行补偿。
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公开(公告)号：CN112859005A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110032018.X
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法，包括：在待检测的区域内，获得m×c个雷达数据bscan；记第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan对应的图像为img_ij；对任一图像img_ij进行二维双曲线检测，并获得k个金属类圆柱结构目标；记图像img_ij中的金属类圆柱结构目标集合为Set_ij，对第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan进行二维双曲线检测，得到m个集合；依次遍历金属类圆柱结构目标集合Set_ij内的任一金属类圆柱结构目标，并采用面积占比的方式搜索二维目标，得到三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d；对三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d中的三维金属类圆柱结构目标进行合成，以得到金属类直圆柱结构。
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公开(公告)号：CN111915488B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010779132.4
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大数据下的高性能图像瓦块图生成方法，包括以下步骤：根据从上至下的瓦块图级别建立坐标系，并获得任一图像在拼接大图中的位置映射表；遍历任一图像的坐标范围，求得拼接平面内的任一图像的矩形区域和该图像投影后的最小外接矩形包围盒；将拼接大图的图像拆分成固定尺寸的数个子任务；并求得任一级别瓦块图的数量和最佳分区数；将拼接大图的图像放入最小外接矩形包围盒内，采用分冶策略求得子区域在坐标系上的瓦块图索引；根据子区域和任一图像的最小外接矩形包围盒的重叠关系，求得任一图像在瓦块图级别下的矩阵；根据任一图像在瓦块图级别下的矩阵生产子区域图，并切分得到瓦块图。
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公开(公告)号：CN117094883A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210517557.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明提供的一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质，涉及图像拼接领域。本发明实施例通过获取道面检测机器人采集得到道面的一维图像数据以及获取道面检测机器人的位姿数据，基于匹配规则，将一维图像数据以及位姿数据进行匹配，确定得到图像数据的位姿变化数据，再根据位姿变化数据，对一维图像数据进行拼接，得到目标图像。基于位姿变化数据可以准确地反映出不同位置处一维图像的方向变化，基于一维图像的方向变化对一维图像数据方向调整并进行拼接，得到目标图像，目标图像可以真实的反映出实际的道面形状。
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公开(公告)号：CN112859006B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110032021.1
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测多通道探地雷达数据中金属类弯曲圆柱结构的方法，包括：在待检测的区域内，获得m×c个雷达数据bscan；对任一雷达数据bscan进行预处理，并进行可视化处理；对任一雷达数据batch进行排列，并根据雷达数据batch内的雷达数据bscan的位置，得到n个bscan图像；对任一图像img_i进行二维双曲线检测，并获得k个金属类圆柱结构目标；对金属类圆柱结构目标Target_i_u进行实际的坐标转换，得到金属类圆柱结构目标Target_i_u在区域内的位置信息；记图像img_i中的金属类圆柱结构目标集合为Set_i，对第i个bscan图像进行二维双曲线检测，得到n个集合；依次遍历金属类圆柱结构目标，采用目标位置投影和面积的方式搜索二维目标，完成三维目标搜索。
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