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公开(公告)号：CN111968035B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010779144.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于损失函数的图像相对旋转角计算方法，包括：采集获取任意相邻的两幅待拼接的图像，并采用surf算法匹配检测特征点，得到N对特征匹配点对；采用RANSAC算法进行特征点筛选，筛选获得M对特征匹配点对；以其中之一图像为基准，求得平移向量；获得相邻的两幅待拼接的图像的原始航向角；建立寻找最佳旋转角度的目标函数，并求得目标函数取值最小时对应的旋转角θ，求得两幅待拼接的图像的相对旋转角通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算准确、无图像形变等优点，在图像拼接技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN113537093B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110824205.1
申请日：2021-07-22
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道面图像波浪拥包的轮廓线提取方法，包括：采集含有波浪拥包的道面高度图；采用深度学习的目标检测网络在道面高度图中检测波浪拥包的提取框，并向该提取框的四周延伸出一个线宽为L的口字形状提取框；在提取框内求得道面高度图的高度最高像素点、高度最低像素点、提取框内道面平均像素值；预设提取框内的容忍度区间，结合高度最高像素点、高度最低像素点和道面平均像素值求得波峰矫正阈值和波谷矫正阈值；根据波峰矫正阈值和波谷矫正阈值，并利用图像二值化提取道面高度图中波浪拥包的波峰区域和波谷区域；融合波峰区域和波谷区域，并采用尺寸为S的中值滤波器进行滤波，提取得到波浪拥包的轮廓线。
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公开(公告)号：CN112419269B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011322972.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种道面病害分割的方法，包括：设定Focal Loss函数的权值w；预设阈值β，并将权值w转换成分段函数w'；利用分段函数w'对Focal Loss函数进行优化，得到改进型Focal Loss函数。通过上述方案，本发明具有分类准确、抑制错误标注带来的干扰等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN109615579B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201811428480.6
申请日：2018-11-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法，包括如下步骤：S1、从所有采集的图像中选取n张无明显特征的图像，其中n>10；S2、将选出的n张图像的对应像素坐标的像素值累加，然后求取平均值，得到平均值图像；S3、求取平均值图像的像素值的最大值，用该最大值分别除以平均值图像的每一个像素值，得到一个系数矩阵，记系数矩阵为mParam；S4、用系数矩阵mParam中的每个位置的系数乘以每一张所选取图像的对应像素坐标的像素值，得到补偿后的图像。本发明可以很好的补偿射灯中心亮四周暗的特性，补偿之后的图像光照均匀，拼接之后的图像看不出明显的边界。
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公开(公告)号：CN111915527B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010779145.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多模板的自适应光照补偿方法，包括：连续采集图像，并求得任一图像的平均灰度值和灰度方差；根据图像的灰度方差划分为有特征的图像和无特征的图像，并得到有特征集合和无特征集合；根据无特征集合的平均灰度值进行等像素差值分箱；求得任一无特征集合的分箱的像素平均值，并得到平均值的图像；求得平均值的图像中的像素值的最大值，并利用像素值的最大值分别除以图像的每一个像素值，得到平均值的图像对应的系数矩阵；利用系数矩阵乘以任一张图像，得到补偿后的图像；对有特征集合的任一有特征的图像进行背景提取；对背景提取后的图像进行相邻无特征的图像寻找，并以相邻的无特征的图像作为模板进行补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109118452B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201810964182.2
申请日：2018-08-23
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动寻找光照补偿参考图片的方法，步骤一，依次读取图像集的每张图片，然后建立图片序列集L1、L2、L3、L4；步骤二，分别取四个图片序列集L1、L2、L3、L4的前n*p张图片，得到四个子集，分别是SubL1、SubL2、SubL3、SubL4；步骤三，求取SubL1、SubL2、SubL3、SubL4的交集，得到intSection子集；步骤四，对intSection子集的图片每个位置的像素的亮度值都进行叠加，然后除以intSection子集图片总数，得到一张图片，该图片即为光照补偿参考图片。本发明提高了寻找光照补偿参考图片的效率，同时能剔除含板缝或裂缝、包含喷漆、包含石子或地面指示灯等不能用作参考的图片，高效快速的找到符合要求的光照补偿参考图片，图片精度高。
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公开(公告)号：CN112859005A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110032018.X
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法，包括：在待检测的区域内，获得m×c个雷达数据bscan；记第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan对应的图像为img_ij；对任一图像img_ij进行二维双曲线检测，并获得k个金属类圆柱结构目标；记图像img_ij中的金属类圆柱结构目标集合为Set_ij，对第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan进行二维双曲线检测，得到m个集合；依次遍历金属类圆柱结构目标集合Set_ij内的任一金属类圆柱结构目标，并采用面积占比的方式搜索二维目标，得到三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d；对三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d中的三维金属类圆柱结构目标进行合成，以得到金属类直圆柱结构。
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公开(公告)号：CN110927670A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911234029.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种浅层对地雷达信号自动增益方法，包括以下步骤：根据等时间窗对连续的雷达波形进行采样；求取任一雷达波形的振幅绝对值，并计算雷达波形的振幅绝对值的平均值；将任一段时间窗内采集的雷达波形分成k段；求取任一段时间窗内采集的雷达波形的任一段的最大振幅，并求得任一段的采样点索引中值；预设目标振幅，根据任一段时间窗内采集的雷达波形的最大振幅求得该段雷达波形的采样点索引中值对应的采用点的增益值；根据采样点索引中值和所述采样点索引中值对应的采用点的增益值采用线性插值法，求得任一采集点对应的增益值；利用任一采集点对应的增益值与任一雷达波形的振幅绝对值的乘积进行增益处理。
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公开(公告)号：CN109615579A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811428480.6
申请日：2018-11-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿算法，包括如下步骤：S1、从所有采集的图像中选取n张无明显特征的图像，其中n>10；S2、将选出的n张图像的对应像素坐标的像素值累加，然后求取平均值，得到平均值图像；S3、求取平均值图像的像素值的最大值，用该最大值分别除以平均值图像的每一个像素值，得到一个系数矩阵，记系数矩阵为mParam；S4、用系数矩阵mParam中的每个位置的系数乘以每一张所选取图像的对应像素坐标的像素值，得到补偿后的图像。本发明可以很好的补偿射灯中心亮四周暗的特性，补偿之后的图像光照均匀，拼接之后的图像看不出明显的边界。
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公开(公告)号：CN117094930A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210517226.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本申请公开了一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质。一方面，本申请提供的图像拼接方法在获取待拼接的基准图像时，不直接基于无人机拍摄目标图像时的目标位置进行选择，而是在根据目标姿态信息对目标位置进行修正后，得到目标图像拍摄的实际位置，再基于拍摄的实际位置进行选择，因此选择得到的基准图像与目标图像更加匹配，不会出现选择得到的基准图像的拍摄位置与目标图像的拍摄位置相差较远，拼接图像中图像内容不连续的情况。另一方面，本申请提供的图像拼接方法在拼接前还对目标图像进行了畸变校正，避免风速、气流等因素导致无人机产生姿态变化，进而拍摄的目标图像中图像内容发生畸变时，得到的拼接图像效果不好的问题。
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