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公开(公告)号：CN103189715A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201180052153.5
申请日：2011-11-01
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H04N13/271 , G01C11/06 , G06T7/37 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/20021 , G06T2207/20056 , G06T2207/30196 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供在对象物在拍摄图像上仅占据小的区域的情况下也能够高精度地计算视差的立体图像处理装置以及立体图像处理方法。在立体图像处理装置(100)中，图像截取单元(401)提取M(M为2以上且N以下的自然数)个对基准图像内的第一部分区域进行N(N为2以上的自然数)分割后的分割基准图像，并且提取M个对参考图像中的第二部分区域进行N分割后的分割参考图像。图像结合单元(402)将各数据串由各分割基准图像中的亮度值构成的M个数据串串联地连结从而形成第一图像数据串，并且将各数据串由各分割参考图像中的亮度值构成的M个数据串串联地连结从而形成第二图像数据串。滤波单元(403)以及峰值位置检测单元(104)基于第一图像数据串及第二图像数据串，计算基准图像和参考图像之间的视差。
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公开(公告)号：CN102483881B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201080038501.9
申请日：2010-09-22
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G01C21/3697 , G06K9/00791 , G06K9/00798
Abstract: 公开了即使在难以检测油漆部分的亮度边缘时，也能够从拍摄图像中准确检测人行横道线的有无及其位置的人行横道线检测方法及人行横道线检测装置。在人行横道线检测装置(100)中，对于拍摄包含道路在内的车辆周围所得的图像数据，使用摄像机设置信息、或由立体摄像机获取的距离信息，计算设定范围的路面距离，并基于设定范围的路面距离计算人行横道线的周期，且计算以该周期的矩形波的偶函数和奇函数为基函数的频率的功率。这样，即使对于油漆受到刮擦的人行横道线，也能够更稳定地从拍摄图像中准确检测人行横道线的存在和其位置。
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公开(公告)号：CN103593851A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310618421.6
申请日：2010-03-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H04N13/128 , G01B11/26 , G01C11/06 , G06T7/285 , G06T7/32 , G06T7/74 , G06T2207/10012 , G06T2207/20228 , H04N2013/0081
Abstract: 一种立体图像处理器（1）在第一配对单元（6）中对基准图像和参照图像中包括的同一对象的部分图像执行图像配对处理，并基于所述图像配对处理的结果检测所述基准图像和所述参照图像之间的以像素为单位的位移。接着，在第二配对单元（8）的逆相位滤波器单元（9）中，对于所述同一对象的具有以像素为单位的最小位移的部分图像，将使用逆相位滤波器的滤波处理应用至参照图像的像素值，其中所述逆相位滤波器将基准图像的一行像素值的反向值作为滤波器系数。然后，在峰值检测单元（10）中，检测使用逆相位滤波器的滤波处理的输出值达到最大的峰值位置，并且基于所述峰值位置检测基准图像和参照图像的以子像素为单位的位移。因此，提供了一种立体图像处理器，其能够在视差计算需要较小的运算负载的情况下，改善视差计算的精度和分析分辨率并加快处理。
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公开(公告)号：CN102203552B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201080003121.1
申请日：2010-09-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H04N13/20 , G01S11/12 , G06T7/593 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/168
Abstract: 公开了实现包含连续的相似图案的物体的距离测量的立体照相机。在使用了立体照相机的立体匹配中，在对基准点的SAD等的评价值分布中存在多个对应点候补时，重叠被判定为存在多个对应点的基准点的评价值分布和存在于该基准点的周围区域中的其他各个基准点的评价值分布，生成评价值图。由此，表现被判定为存在多个对应点的基准点的周围的现实空间中的物体的形状，通过提取评价值图上直线性最强的线段，能够计算在一条直线上连续的栅栏等的准确距离。
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公开(公告)号：CN102203552A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201080003121.1
申请日：2010-09-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H04N13/20 , G01S11/12 , G06T7/593 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/168
Abstract: 公开了实现包含连续的相似图案的物体的距离测量的立体照相机。在使用了立体照相机的立体匹配中，在对基准点的SAD等的评价值分布中存在多个对应点候补时，重叠被判定为存在多个对应点的基准点的评价值分布和存在于该基准点的周围区域中的其他各个基准点的评价值分布，生成评价值图。由此，表现被判定为存在多个对应点的基准点的周围的现实空间中的物体的形状，通过提取评价值图上直线性最强的线段，能够计算在一条直线上连续的栅栏等的准确距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103003665B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201180035324.3
申请日：2011-06-28
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G01C11/06 , G01C3/085 , G01C3/14 , G01S11/12 , G06T5/003 , G06T5/50 , G06T2207/10012 , G06T2207/20201
Abstract: 提供一种立体测距装置及立体测距方法，其通过调整照相机图像本身来校正模糊，由此能够在防止测距处理时间变长的同时提高视差检测精度。在立体测距装置(100)中，模糊调整单元(102)使用模糊调整滤波器，使由视差测量单元(103)使用的基准图像及参照图像中的、模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致。这样，能够通过调整照相机图像本身来对模糊进行校正。而且，通过使模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致，就能够通过适用滤波器这种简单的处理，使视差检测所使用的图像间的模糊相一致。因此，可以提高视差检测的精度，并且可以高速地进行测距处理。
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公开(公告)号：CN102369550B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201080015571.2
申请日：2010-03-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H04N13/128 , G01B11/26 , G01C11/06 , G06T7/285 , G06T7/32 , G06T7/74 , G06T2207/10012 , G06T2207/20228 , H04N2013/0081
Abstract: 一种立体图像处理器(1)在第一配对单元(6)中对基准图像和参照图像中包括的同一对象的部分图像执行图像配对处理，并基于所述图像配对处理的结果检测所述基准图像和所述参照图像之间的以像素为单位的位移。接着，在第二配对单元(8)的逆相位滤波器单元(9)中，对于所述同一对象的具有以像素为单位的最小位移的部分图像，将使用逆相位滤波器的滤波处理应用至参照图像的像素值，其中所述逆相位滤波器将基准图像的一行像素值的反向值作为滤波器系数。然后，在峰值检测单元(10)中，检测使用逆相位滤波器的滤波处理的输出值达到最大的峰值位置，并且基于所述峰值位置检测基准图像和参照图像的以子像素为单位的位移。因此，提供了一种立体图像处理器，其能够在视差计算需要较小的运算负载的情况下，改善视差计算的精度和分析分辨率并加快处理。
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公开(公告)号：CN103080973A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180040250.2
申请日：2011-12-19
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H04N13/204 , G01C11/06 , G06T7/593 , G06T7/97 , G06T2207/10012 , G06T2207/20021
Abstract: 提供对于基线长度方向的图像区域小的对象物，也能够高精度地计算视差的立体图像处理装置及立体图像处理方法。窗函数移动单元(411)基于由峰值位置检测单元(104)计算出的子像素单位的挪动量，对图像截取单元(412)设定通过移动第2窗函数形成的第3窗函数。图像截取单元(412)将第2窗函数适用于截取对象位置，从基准图像中截取子像素估计用单位基准图像，并适用第2窗函数或由窗函数移动单元(411)设定的第3窗函数，从参考图像中截取子像素估计用单位参考图像。峰值位置检测单元(106)基于由截取出的子像素估计用单位基准图像的亮度值构成的数据串、和由截取出的子像素估计用单位参考图像的亮度值构成的数据串之间的相位差，计算子像素单位的挪动量。
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公开(公告)号：CN103052968A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201180038154.4
申请日：2011-08-03
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 提供能够高精度地判定拍摄到立体图像中的对象物是物体还是路面物体检测装置、物体检测方法及程序。物体检测装置（100）具备：视差图生成单元（120），基于获取的立体图像生成视差图；路面估计单元（130），基于生成的视差图估计路面；物体候选位置提取单元（140），基于生成的视差图和路面，提取在实空间中存在于路面上侧的物体候选的位置；以及物体判定区域提取单元（150），从生成的视差图中，提取物体候选周边区域也包含在内的立体判定区域。另外，物体检测装置（100）还具备：形状特征提取单元（160），基于物体判定区域提取物体候选的形状特征；以及物体判定单元（170），基于提取出的形状特征及预先存储在物体判定参数存储器（180）的物体判定参数，判定物体候选是物体还是路面。
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公开(公告)号：CN103003665A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201180035324.3
申请日：2011-06-28
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G01C11/06 , G01C3/085 , G01C3/14 , G01S11/12 , G06T5/003 , G06T5/50 , G06T2207/10012 , G06T2207/20201
Abstract: 本发明提供一种立体测距装置及立体测距方法，其通过调整照相机图像本身来校正模糊，由此能够在防止测距处理时间变长的同时提高视差检测精度。在立体测距装置(100)中，模糊调整单元(102)使用模糊调整滤波器，使由视差测量单元(103)使用的基准图像及参照图像中的、模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致。这样，能够通过调整照相机图像本身来对模糊进行校正。而且，通过使模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致，就能够通过适用滤波器这种简单的处理，使视差检测所使用的图像间的模糊相一致。因此，可以提高视差检测的精度，并且可以高速地进行测距处理。
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