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公开(公告)号：CN113557108A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202080020262.8
申请日：2020-02-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种在机器人与作业者进行协作的生产现场同时提高安全性及生产性的技术。控制系统(1)包括：控制装置(100)，对机器人(200)进行控制；三维传感器(300)，获取三维空间的视野范围内所含的作业者以及机器人(200)的位置信息；以及支持装置(400)，通过用户接口(411)，所述用户接口(411)用于虚拟地设定容许作业者以及机器人(200)的作业的协作作业区域，控制装置(100)根据基于位置信息而算出的作业者或机器人(200)的位置是否包含在使用用户接口(411)而设定的协作作业区域中、以及基于位置信息而算出的所述作业者与所述机器人(200)的相对位置关系，来控制机器人(200)的停止或速度。
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公开(公告)号：CN108858181A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810143629.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , G05B2219/40199 , G05B2219/40202 , G05B2219/40559 , G05B2219/43203 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种安全性高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(42)，控制手臂(30)的动作；以及存储部(20)，记录所述手臂的握持部(31)、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以危险部位的危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。
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公开(公告)号：CN105487131B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510585259.1
申请日：2015-09-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01V8/20
Abstract: 本申请提供了一种传感器装置，不管感测目标(工件W)的形状是什么或者是否存在振荡，通过该装置都可以适当地对被传送的感测目标(工件W)进行感测而无需复杂的设置任务。一种传感器装置，包括多个对，每个对包括发光元件和被配置为从发光元件接收光的受光元件，响应于发光元件和受光元件之间的区域中形成的光轴(L1，L1等)进入被遮挡状态，该传感器装置对在该区域中移动的感测目标(工件W)进行感测。在初始状态下，使用由光轴(L1，L1等)中的一部分组成的感测光轴(A1，B1)执行感测，当在初始状态下感测时使用的感测光轴(A1，B1)的光轴被遮挡时，感测光轴(A1，B1)中包括的光轴的数量增大从而扩展感测光轴(A1，B1)。
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公开(公告)号：CN1756078A
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN200510107675.7
申请日：2005-09-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01V8/20
Abstract: 本发明提供一种多光轴光电传感器，通过对应于确认到相互干涉的状态而调整投受光周期，从而简单且有效地避免干扰光造成的物体的检测错误的发生。本发明中，通过判别发生相互干涉的范围、即检测到干扰光的位置是在投受光动作期间的全部期间中的前半期间还是后半期间，从而决定将相位向前错开还是向后错开。从而变更与确认到干涉光的入射的光轴的位置或者连续确认到的光轴数量对应的期间、预定的下次的同步定时。
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公开(公告)号：CN104914480B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510079769.1
申请日：2015-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01V8/20
Abstract: 本发明在多光轴光电传感器系统中避免噪声抑制错误的发生，并且通过缩短生产设备的启动时间，实现生产性的改善。多光轴光电传感器系统具有：投光器；受光器将；遮光判断部，进行判断形成于投光器与受光器之间的光轴是否为遮光状态的遮光判断；噪声抑制处理部，用于以从外部的噪声抑制用设备输入的检测信号根据预先设定的序列而变化为条件，暂时地使遮光判断无效。噪声抑制处理部在噪声抑制中，将噪声抑制用设备的检测信号的序列的顺序划分为多个阶段再进行判断。噪声抑制处理部积累以及分析在每一个阶段取得的测量信息，并且基于分析结果来决定对于噪声抑制工作条件的最优的设定值。
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公开(公告)号：CN102317813B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201080007883.9
申请日：2010-07-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 尾﨏一功
CPC classification number: G01V8/20
Abstract: 在设置有多条用于输入设定用信号的输入信号线的安全传感器中，针对输入信号线(信号线Q3)中的至少一条设置高电平检测电路(201)以及低电平检测电路(202)。CPU(203)在允许设定工作模式的初始化处理中，以来自第一、第二检测电路(201、202)的检测信号的接通/断开状态为相反关系的情况为条件，将各检测信号的接通/断开状态登记到上述存储器(204)中，并且根据这些接通/断开状态来判断输入信号线(Q3)的连接状态，并设定与该连接状态对应的工作模式。并且，在完成了工作模式的设定后，CPU(203)监视来自各检测电路(201、202)的检测信号，当各检测信号中的至少一个检测信号的接通/断开状态与在存储器(205)中登记的检测信号的接通/断开的状态不同时，判断为输入信号线(Q3)的连接状态发生了异常。
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公开(公告)号：CN102318191A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201080007884.3
申请日：2010-08-25
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01V8/20 , H03K17/9629 , H03K17/9631
Abstract: 在根据检测区域处于光屏蔽状态的情况来停止控制输出的多光轴光电传感器中，根据每次光轴扫描处理的结果来更新第一变量Con和第二变量Coff，该第一变量Con表示得到检测区域处于光入射状态的判断结果(光入射状态检测)的光轴扫描处理所持续的时间的长度，该第二变量Coff表示得到检测区域处于光屏蔽状态的判断结果(光屏蔽状态检测)的光轴扫描处理所持续的时间的长度。在检测区域处于光入射状态的判断结果持续进行的期间被更新的第一变量Con的值达到预先确定的第一基准值，且在这之前根据检测区域处于光屏蔽状态的判断来被更新的第二变量Coff的最终值在预先确定的第二基准值以下的情况下，报告光屏蔽状态检测是由于误动作而产生。利用该报告能够正确区分由于检测对象物以外的原因导致错误地在输出/非输出之间进行切换的情况。
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公开(公告)号：CN100388010C
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200410077096.8
申请日：2004-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01V8/20 , H03K17/968 , H01H35/00
CPC classification number: G01D5/26
Abstract: 本发明提供一种多光轴光电传感器，可以设定对应于传感器头部之间的距离的适当的检测灵敏度，由此可防止和其他光电传感器间的相互干扰。该多光轴传感器是将配列有多个投光器的投光传感器头部、和配列有多个受光器的受光传感器头部相对配置而成，设置有：第一装置，输入有与传感器头部之间的距离相当的距离数据；第二装置，基于在第一装置中输入的距离数据求出检测灵敏度；第三装置，设定由第二装置求出的检测灵敏度。
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