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公开(公告)号：CN118229993A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410201208.3
申请日：2024-02-23
IPC: G06V10/46 , G06V10/40 , G06N3/0442 , G06N3/042 , G06N3/048 , G06V10/44 , G06N3/047 , G06N3/045 , G06T7/70 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图注意力和循环神经网络的特征点选取方法和装置。在长短期记忆(LSTM)网络中创新性的引入图注意力网络构建基于深度学习的动态特征管理模块，使系统能够优先关注特征管理器中稳定的特征点。首先，GAT模块从单个图像的特征点中提取空间结构信息，对每个特征点的局部关系进行建模。进一步，LSTM模块对特征点的局部关联进行时间一致的特征的建模和分析。所提方法有效地将局部关系建模与全局一致性分析相结合，首次应用GAT‑LSTM来解决动态和错误跟踪特征点给视觉同步定位与制图带来的复杂性，有效提高了系统三角测量和姿态估计的准确性。
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公开(公告)号：CN117192479A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310959810.9
申请日：2023-08-01
Abstract: 本发明提出了一种遮挡检测的可见光定位系统及方法。本发明计算当前时段每个LED灯的归一化后信号强度变化率；结合右手定则构建世界坐标系；机器人根据三轴运动方向的判别结果，选择对应的遮挡阈值模型计算当前时段每个LED灯的阈值；将当前时段每个LED灯的归一化后信号强度变化率结合当前时段每个LED灯的阈值进行判断，得到当前时段每个LED灯的遮挡状态；机器人车根据当前时段每个LED灯的遮挡状态进行筛选，得到当前时段多个未被遮挡的LED灯，通过基于LED灯信号强度的室内定位方法进行定位，得到机器人当前时段的位置。本发明即使在光反射效应严重，或者遮挡时间很短的情况下依然可以有效剔除被遮挡的光信号。
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公开(公告)号：CN117077921A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310870869.0
申请日：2023-07-14
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提出了一种基于联合优化的空地协同即时配送调度系统及方法。本发明方法全局控制器实时获取服务区内补给点、仓库、无人车、无人机的相关信息以及用户终端的订单请求信息。全局控制器捕获用户终端的订单请求后，分配无人车进行配送，并计算订单请求的配送优先级，无人车根据配送优先级顺序进行配送。若无人车的商品资源量低于阈值，则生成无人车的补给请求，全局控制器分配无人机根据综合补给成本顺序对相应的无人车在综合距离成本最低的补给点进行资源补给。最后，全局控制器计算服务区内资源的最优分配，后续补给阶段动态调整补给的商品资源量。本发明在实现降低配送成本的同时，保证了配送过程的时效性，提高了客户的服务满意度。
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公开(公告)号：CN116385084A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310242233.1
申请日：2023-03-09
IPC: G06Q30/0283
Abstract: 本发明公开了一种面向长程自主代客泊车服务的泊车场异构初始定价方法及装置，属于智能交通系统中泊车服务管理领域。在长程自主代客泊车中，通过分析泊车场和卸客点的地理拓扑关系，估计泊车场的泊车需求。对于泊车需求较高的泊车场，通过分析其临近卸客点特征，提高初始泊车价格，将泊车需求诱导至需求较低的泊车场。该异构初始定价技术通过平衡泊车场间的泊车需求，降低泊车成本并减少交通拥堵，能够有效缓解泊车难问题。
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公开(公告)号：CN116385084B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202310242233.1
申请日：2023-03-09
IPC: G06Q30/0283
Abstract: 本发明公开了一种面向长程自主代客泊车服务的泊车场异构初始定价方法及装置，属于智能交通系统中泊车服务管理领域。在长程自主代客泊车中，通过分析泊车场和卸客点的地理拓扑关系，估计泊车场的泊车需求。对于泊车需求较高的泊车场，通过分析其临近卸客点特征，提高初始泊车价格，将泊车需求诱导至需求较低的泊车场。该异构初始定价技术通过平衡泊车场间的泊车需求，降低泊车成本并减少交通拥堵，能够有效缓解泊车难问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117479295A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311222192.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 武汉大学深圳研究院
IPC: H04W64/00 , H04W4/33 , H04B10/116 , H04B17/391 , H04B17/318 , G01C21/16 , G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于手机环境光传感器的可见光定位方法和装置。其中，该方法包括：根据发射端的出射角和接收端的入射角建立可见光通信信道模型，采集标定点的数据对可见光通信信道模型进行标定；以采集的接收光信号强度值和其对应的接收光信号强度理论值的绝对值最小值作为优化目标，构建多目标优化定位模型；将智能手机在各姿态下的接收光信号强度值以及对应的姿态角输入目标优化定位模型，解算得到智能手机的三维位置信息。本发明以单LED为发射端，直接使用手机作为接收端，具有成本低、实现简单的优点；本发明将多元非齐次方程组求解定位转化为多目标优化问题，通过增加优化目标个数降低采集数据误差对定位结果的影响，实现高精度定位。
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公开(公告)号：CN117452358A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310248651.1
申请日：2023-03-13
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出了一种车辆4D毫米波雷达惯性里程计方法及计算机可读介质。通过松弛滤波剔除显著的雷达空间噪声，基于选权迭代鲁棒估计法进行单帧测速并剔除动态噪声；通过机械编排进行IMU观测积分得到车辆预测状态；基于单帧测速和预测速度构建速度约束初步更新车辆状态；基于之前点云帧构建局部地图，并搜索下一时刻每个radar点的局部地图n近邻点，计算分布到多分布加权距离作为点云到局部地图的匹配约束，基于迭代滤波进一步更新得到精确车辆状态；通过4D radar闭环检测和GICP更新所有时刻的车辆状态，降低定位漂移。本发明削弱了各类雷达噪声对定位结果的影响，并有效提高了稀疏雷达点云的匹配精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113325435B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202110582318.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 比较高，漂移误差也比较小。本发明提供一种定位方法，该方法包括：持续获取激光雷达扫描装置对空间环境进行扫描得到的每帧scan；将获取的每帧scan插入第一submap，且每获取 帧scan新增一个submap，将获取的每帧scan插入不完整的submap，其中，完整的submap包括N帧scan，不完整的submap包括的scan不足N帧，N为被2整除的正整数；每得到一个完整的submap，与空间环境的全局地图匹配一次，获取激光雷达扫描装置的定位。通过本发明，将每帧scan插入到submap中，所得到的完整的(56)对比文件连晓峰;窦丽华;陈杰.基于概率模型的2维全局地图建立方法.计算机工程与应用.2008,(第02期),全文.宗文鹏;李广云;李明磊;王力;李帅鑫.激光扫描匹配方法研究综述.中国光学.2018,(第06期),全文.Song Jianchao et al..A GlobalLocalization Algorithm for Mobile RobotsBased on Grid Submaps. 2018 3RD IEEEINTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCEDROBOTICS AND MECHATRONICS.2018,全文.王元华 等.基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建.微计算机信息.2009,第25卷(第5-2期),第227-229页.崔志;石秀敏;李勇;王玮;刘朝华.Cartographer 2D SLAM算法室内建图分析.电子世界.2020,(第11期),全文.黄永新.基于复合点云帧改进的激光SLAM闭环检测算法.自动化与仪表.2020,(第06期),全文.李晨曦;张军;靳欣宇;李广敬;李强.激光雷达SLAM技术及其在无人车中的应用研究进展.北京联合大学学报.2017,(第04期),全文.尹邦政;朱静;黄文恺;韩晓英.基于激光雷达AGV的实时地图创建.东莞理工学院学报.2017,(第05期),全文.
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公开(公告)号：CN113899368A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111081675.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 行人航位推算(PDR)面临的一个突出难题就是行人航向估计，其中用于计算航向的陀螺仪、磁力计数据往往不是带有较大的干扰噪声，就是受环境影响严重，另外由于终端与行人间存在一个安装角，使得估计的行人航向存在偏差。因此，本发明提供了一种基于室内指纹点拓扑关系的行人航向校正方法，通过综合使用历史无线信号定位信息、指纹点拓扑关系以及计算的概略航向对行人航向进行判断，使用匹配指纹点连线方位角校正计算的概略航向，利用纠正的航向进行PDR位置推估，以减轻航向偏差对位置推估的影响。
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公开(公告)号：CN113727273A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110952934.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于无线众包数据的人员室内语义轨迹重建方法，本发明方法的实现无需额外设备安装、无需额外实地量测工作、无需地图。首先通过众包数据建立POI与无线信号信息的关系数据库和无线指纹数据库，主要包括三个工作：通过模糊搜索从原始观测数据中提取有价值的无线信号信息，通过DBSCAN聚类算法对观测的无线信号和POI进行逐一配对，完成相对语义图构建。其次，在语义定位过程中，利用神经网络选择最相似的指纹点；采用一些新的相对特征和二分类方法来取代传统的特征和方法，极大地提高了分类模型的迁移能力，模型输出概率可以用来描述每个匹配结果的置信度。最后，利用语义地图对一些误匹配的结果进行修正，最终输出该场景中行人的语义轨迹。
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