-
公开(公告)号：CN116512829A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310524428.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖车控制方法、系统、装置及存储介质，涉及自动化控制技术领域。本申请获取来自测距传感器的地面距离信号和设置于车底的液位传感器的液位检测信号，根据地面距离信号和所述液位检测信号确定水陆两栖车的行驶环境，进而根据行驶环境对车轮悬架系统进行自动控制，以使水陆两栖车能够陆地行驶、水面行驶和浅滩行驶的不同行驶环境下切换不同的车轮与车身相对距离，把控切换时机，无需人工干预避免出现误判或误操作，提高车轮高度切换的合理性，进而提高车轮高度切换的精确度和切换过程中的安全性。
-
公开(公告)号：CN114889448B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210499611.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆自适应转矩控制方法、系统及存储介质，能够保证车辆稳定性，提高车辆的动力性。该方法包括根据特征参数构建路面影响因子辨识模型，特征参数包括滚动阻力差异、空气阻力归一化比例、坡道阻力归一化比例、路面附着差异方差和最小路面附着系数；通过路面影响因子辨识模型预测路面影响因子；构建多目标寻优自适应转矩控制模型，包括顶层、目标决策层和转矩分配层；将实际车速、期望车速及路面影响因子输入顶层，预测纵向需求总力矩；将纵向需求总力矩输入目标决策层，预测车辆电机转矩、坡道补偿力矩及横摆力矩；将车辆电机转矩、坡道补偿力矩及横摆力矩输入转矩分配层，预测目标转矩；根据目标转矩调节车辆的转矩量。
-
公开(公告)号：CN116890817A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310896830.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种车辆安全制动控制方法、系统、装置及存储介质，涉及车辆控制技术领域。本申请基于模糊控制策略确定驾驶意图，然后根据自车运动状态信息和前车运动状态信息确定前车与自车的当前相对运动工况，再基于当前相对运动工况，根据自车和前车运动状态信息确定当前相对运动工况下的自车预碰撞时间，根据自车预碰撞时间所属的预警时间区间选择对应的控制策略进行制动，其中控制策略过程为当驾驶意图的第一制动程度大于控制策略预设的第二制动程度，则根据第一制动程度进行人工制动，提高驾驶安全性；当驾驶意图的第一制动程度小于控制策略预设的第二制动程度，则根据第二制动程度进行主动分级制动，提高用户制动过程的舒适性。
-
公开(公告)号：CN118467962A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410616735.0
申请日：2024-05-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/214 , G06N3/088 , G06N3/0442 , G06F30/27
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，属于车联网技术领域。通过获取基于不同车道轨迹起点训练的多个基于隐马尔科夫算法的驾驶员意图辨识模型，将目标车辆轨迹数据分别输入各个所述驾驶员意图辨识模型，得到对应的隐藏状态预测序列，其中，隐藏状态预测序列包括多个时间节点的驾驶意图，再根据车道横向位移阈值确定隐藏状态预测序列中的隐藏状态切换点，根据多个隐藏状态预测序列的隐藏状态切换点确定驾驶意图序列，该驾驶意图序列考虑实际道路工况，识别出的驾驶意图可靠性高，再将驾驶意图序列输入车辆轨迹预测模型，从而准确的目标车辆的预测轨迹。
-
公开(公告)号：CN114801610B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210237631.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式水陆两栖车水上驱动系统及控制方法，应用于水陆两栖车技术领域，能够提高水陆两栖车的稳定性能和转向性能，并且动力性能较高。该系统包括车辆状态检测模块，用于实时检测水陆两栖车的状态参数；控制模式切换模块，用于获取状态参数，根据状态参数确定控制模式需求；动力驱动模块，包括喷水推进器和螺旋桨，喷水推进器的输出方向可调节；螺旋桨设置于水陆两栖车的车体侧翼；控制模块，用于根据控制模式需求、状态参数和最优控制理论确定喷水推进器的第一推力和螺旋桨的第二推力，根据第一推力控制喷水推进器的运行状态，以及根据第二推力控制螺旋桨的运行状态。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116638980A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310692870.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法、系统及介质，看完广泛应用于车辆技术领域。本发明通过在确定峰值横摆角加速度后，以路面附着系数和加速踏板开度信号作为系统输入量，结合峰值横摆角加速度，确定当前时刻下的期望横摆角速度，接着在确定多约束优化条件下的目标函数后，通过目标函数确定期望横摆角速度下所需驱动电极输出转矩，然后基于所需驱动电极输出转矩，对各轮电极输出转矩进行矢量调节，得到单个车轮的转矩控制模型，再通过转矩控制模型控制不同路面上车辆的转向过程，从而可以使得车辆能够在窄巷、断头险路、桥头、拥挤停车等狭窄空间内完成快速转向或调头，有效提高越野车在复杂工况下的转向适用性。
-
公开(公告)号：CN114889448A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210499611.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆自适应转矩控制方法、系统及存储介质，能够保证车辆稳定性，提高车辆的动力性。该方法包括根据特征参数构建路面影响因子辨识模型，特征参数包括滚动阻力差异、空气阻力归一化比例、坡道阻力归一化比例、路面附着差异方差和最小路面附着系数；通过路面影响因子辨识模型预测路面影响因子；构建多目标寻优自适应转矩控制模型，包括顶层、目标决策层和转矩分配层；将实际车速、期望车速及路面影响因子输入顶层，预测纵向需求总力矩；将纵向需求总力矩输入目标决策层，预测车辆电机转矩、坡道补偿力矩及横摆力矩；将车辆电机转矩、坡道补偿力矩及横摆力矩输入转矩分配层，预测目标转矩；根据目标转矩调节车辆的转矩量。
-
公开(公告)号：CN118730151A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410847883.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于RRT的路径规划方法、系统、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法根据起点位置和终点位置确定搜索空间后，利用快速拓展随机树算法构造随机树以确定起点和终点之间的路径，在随机树每次节点拓展过程中，通过随机概率选择不同的采样策略，采样策略为随机采样策略、高斯采样策略和目标偏置采样策略的其中一种，根据选择的采样策略在搜索空间中生成一个采样点以进行节点拓展，应用高斯采样可以着重地对中心区域进行路径搜索，而不会在边界区域浪费时间采样，应用目标偏置采样可以在路径接近终点时快速收敛完成路径规划，通过在快速拓展随机树算法中应用混合采样策略，可以提高路径规划效率。
-
公开(公告)号：CN114755029A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210262106.3
申请日：2022-03-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01M17/007 , G01M9/02 , G01M7/02
Abstract: 本申请公开一种待试验车辆热平衡性能试验平台及试验方法、装置，平台包括模块化试验台架、环境风洞、数据采集与通讯系统和dSPACE平台，所述模块化试验台架包括负载模拟系统和路面激励系统，所述负载模拟系统用于模拟待试验车辆在实际路面行驶时受到的阻力，所述路面激励系统用于模拟待试验车辆在实际路面行驶时的振动，所述环境风洞用于模拟待试验车辆在道路上行驶时的气候条件，所述数据采集与通讯系统用于获得待试验车辆的实时运行数据，所述dSPACE平台用于控制所述模块化试验台架实现对待试验车辆的动态负载模拟和路面激励。本申请能够根据试验需要改变待试验车辆的路面负载和路面激励，较为全面地对待试验车辆进行热平衡性能试验。
-
公开(公告)号：CN114734764A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210324794.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D55/084 , B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法，应用于两栖车控制技术领域，能够通过对履带的上升与下降进行较精确地控制，并对相应的环境进行自适应调节，有效地提高了履带式水陆两栖车对特殊工况的通过能力。该系统包括：举升机构，用于控制履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态；操作平台，用于获取工况信息；感知模块，用于获取履带式水陆两栖车辆周围的环境数据；车辆控制模块，用于根据工况信息以及环境数据，控制举升机构调整履带机构的升降状态。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.026 seconds)
