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公开(公告)号：CN119769294A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411991935.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D45/26 , A01D57/20 , H04N23/50 , H04N23/695
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的大白菜对行收获机及控制方法，包括底盘、对行机构、白菜收获输送机构、视觉检测模块、运动控制模块和边缘计算模块；白菜收获输送机构用于收获白菜往后输送；白菜收获输送机构安装在底盘上，对行机构用于调节白菜收获输送机构进行对行；视觉检测模块安装在白菜收获输送机构前端机架上，用于采集田间图像并传递给边缘计算模块，边缘计算模块分别与视觉检测模块和运动控制模块连接；边缘计算模块对视觉检测模块采集的图像进行处理后，得到偏移数据，并输出给运动控制模块，运动控制模块控制对行机构调节白菜收获输送机构进行对行。本发明通过主动对行和底盘浮动对行两种对行模式，可以提高对行精度，提高对行效率。
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公开(公告)号：CN112237076B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011023182.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种气吹包裹式取苗装置及安装该装置的移栽机，包括钵苗输送机构、成排气吹顶苗机构、成排包裹取苗机构和控制单元；所述钵苗输送机构安装在机架上，所述成排包裹取苗机构安装在机架上、且位于钵苗输送机构的一侧，所述成排气吹顶苗机构安装在钵苗输送结构的另一侧，所述接苗杯放置支架安装在成排包裹取苗机构与钵苗输送机构相反的一侧；所述控制单元分别与钵苗输送机构、成排气吹顶苗机构和成排包裹取苗机构连接。本发明采用气吹取苗与柔性包裹夹苗相结合的方式实现全自动取苗、投苗，避免了针插式取苗过程中对根系的扰动以及对钵体的破坏，从而可减少取、投苗过程中钵苗的损伤，并提高取苗的成功率。
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公开(公告)号：CN106248700B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610705833.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N23/046
Abstract: 本发明属于植物根系无损检测领域的一种基于CT的苗钵根系结构形态检测方法，包括如下步骤：培育扫描样本；固定扫描样本；利用CT扫描穴盘苗苗钵；确定苗钵根系最优灰阶域；图像处理；构建完整根系结构；最后测量和分析苗钵根系结构信息，并输出检测结果。本方法可以在不破坏苗钵、苗钵根系不受到外界扰动的情况下获得穴盘苗苗钵的根系结构形态特征，为取苗末端执行器的研制和穴盘苗的培育提供依据；本方法可获得≤0.1mm的根系，可获得全部起到力学作用的根系；同时本方法适用于多种规格穴盘苗的测量和多品种的植物苗钵的测量，为农业装备基础理论研究提供可行的手段，促进农业装备的研制和发展。
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公开(公告)号：CN110352675A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910604265.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种扶苗式栽植装置及移栽机，包括机架、覆土轮、夹持扶苗机构、推苗装置、位置检测机构和控制系统。覆土轮安装在机架的一端；夹持扶苗机构安装在机架的开沟器底部，夹持扶苗机构与机架的导向滑槽连接；推苗装置与夹持扶苗机构连接；位置检测机构用于检测钵苗是否落入夹持扶苗机构的位置信号；控制系统根据位置检测机构检测的位置信号控制第一驱动机构使得推苗装置驱动夹持扶苗机构的闭合，夹持钵苗，控制系统控制第二驱动机构使得推苗装置驱动夹持扶苗机构沿着机架的导向滑槽滑动。本发明通过推苗装置驱动夹持扶苗机构在导向滑槽中运动仿照人工栽植钵苗，解决了土壤回流带来的钵苗倾斜与倒伏的问题，提高了钵苗的栽植直立度。
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公开(公告)号：CN108450103B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201810397098.7
申请日：2018-04-28
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种移栽机分苗栽植机构实时仿形装置，包括地面仿形机构、分苗随动机构以及液压执行机构。通过地面仿形机构感知前后左右垄沟的高低起伏状况，带动栽植机构实时仿形的同时又反馈给液压执行系统，控制液压缸伸缩使分苗机构升降，既保证了栽植深度的一致，又保证了分苗与栽植机构的相对高度。本发明结构简单、原理清晰，可实现前后左右仿形，保证了栽植深度的均匀性，仿形轮轴与鸭嘴处于同一平面，保证了仿形的实时性。分苗随动机构由液压执行系统控制，实时仿形保证了钵苗落入鸭嘴的相对高度，且最大限度避免了移栽机过垄时栽植机构的提升与分苗机构相碰撞的情况，大大提高了分苗的质量，更好的满足了田间旱地移栽的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107241948B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610918183.4
申请日：2016-10-20
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种自动移栽机取喂控制系统及其控制方法，包含移盘控制系统、取苗控制系统、投苗控制系统、可编程控制器；采用步进电机与底盘发动机两个主动力源，将底盘动力源分别传递给栽植鸭嘴及分苗旋杯同时连接充气泵为气缸提供气源，仅运用5个传感器及1个编码器实现各部件间的运动协调，利用触摸屏设计操作界面并能实时监控报警。
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公开(公告)号：CN107637237A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710838265.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于农业机械领域的一种搂苗挖取末端执行器和方法，包括平推关节手指、多根夹持关节手指和支撑关节手指，挖取秧苗时，采用多根夹持关节手指先搂起秧苗，再推出夹持针斜插刺入到秧苗的栽培土里，然后顶推多根夹持关节手指，使夹持针挖掘夹紧秧苗的栽培土，最后在移动平台带动下从栽培容器里搂苗挖取出秧苗，释放秧苗时，先放松夹紧秧苗的栽培土，再回缩夹持针，使栽培土脱离夹持作用，最后打开多根夹持关节手指释放秧苗。本发明结构简单，能有效避免出针夹取伤苗，模拟人工拿铲子挖掘秧苗，较好地保证了取苗质量，可用在苗床、穴盘或者花盆等容器栽培秧苗的机械化移栽领域。
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公开(公告)号：CN106973599A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710036453.3
申请日：2017-01-18
Applicant: 江苏大学
IPC: A01C11/02
CPC classification number: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种栽植机构横向及纵向仿形装置及控制方法，包括车架、信号采集单元、信号反馈控制系统、液压执行系统、栽植架提升机构、栽植架和液压仿形机构；栽植架左右两侧信号采集单元通过信号反馈控制系统与液压执行系统相连，左右两侧信号采集单元感知与垄面间的距离变化，通过信号反馈控制系统控制液压执行系统驱动左右两侧液压仿行机构各自的升降，带动栽植架上下升降或左右转动保证鸭嘴栽植部件与垄面之间相对高度一致，实现栽植部件的植深仿形。本发明采用距离传感器感应地形变化，反应灵敏，无延迟超前现象。负载小，弯矩小，受力均匀，结构简单，保证了栽植深度的均匀性，提高栽植质量，实现了旱地田间移栽的要求。
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公开(公告)号：CN106203265A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610489505.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机采集图像的施工扬尘污染源自动监测及影响范围预测系统及方法，包括航空拍摄系统和地面监管与处理系统；航空拍摄系统包括航拍旋翼飞行器和移动设备及操控端；移动设备及操控端与飞行器采用无线通信，控制飞行器采集污染源监测区域图像；地面监管与处理系统包括图像处理单元和用户端，图像处理单元用于航拍图像中质量合格图像的初步筛选、畸变校正、平滑处理和污染源RGB颜色特征增强处理、边缘检测、污染源存在性判断及复核、疑似污染源特征提取、污染源RGB颜色特征值提取、疑似污染源的特征比对、图像的拼接、污染源分布分析和影响范围预测；用户端显示污染源监测区域完整图像、污染源分布图及影响范围预测图。
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公开(公告)号：CN119568493A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411797725.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种单线多路大白菜去叶装箱装置及其控制方法，包括矫正机构、输送机构和控制器；矫正机构位于上级采收部分的后方，用于将大白菜进行姿态矫正；矫正机构下方长度延伸方向设有输送机构，矫正机构将大白菜调整至轴向进入输送机构，输送机构用于将大白菜向后运输；输送机构的上方长度延伸方向设有至少两级图像采集系统和至少两级去叶机构，输送机构的侧边设有至少两级转运机构；控制器分别与图像采集系统、去叶机构和转运机构连接；图像采集系统用于采集大白菜图像并传递给控制器，控制器控制去叶机构对大白菜进行至少一次去叶，并控制对应的转运机构将去叶后的大白菜转移至周转箱。本发明能够高效地实现大白菜的去叶及有序装箱操作。
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