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公开(公告)号：CN116374141A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310180360.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。
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公开(公告)号：CN116340827A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310330916.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/24 , B63G8/08 , G06F18/23213 , G06F18/10 , G06F18/2131
Abstract: 本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统的水下推进器故障诊断方法，采集水下机器人的动态信号；建立灰色预测模型；获取当前时刻动态信号的时间序列，对时间序列进行灰色预测，得到预测轨迹；基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征，得到故障特征预测序列；从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值，作为当前时刻的故障特征值；将选取的故障特征值带入到故障辨识模型，进行水下推进器故障辨识，得到水下推进器当前时刻的故障程度。通过在进行推进器故障诊断时动态调整预测节拍，能够提高故障辨识精度，减小辨识结果与真实故障程度之间的平均绝对误差、平均相对误差、均方根误差。
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公开(公告)号：CN115263656A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210997105.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种运动阻力矩自平衡式潮流能水轮机及其转速调节方法，包括水轮机本体、安装水轮机本体的固定框架、调节固定框架深度的深度调节装置、调节水轮机本体叶轮转速的转速调节装置，深度调节装置包括对称设置于固定框架上下两端的上移动平台和下移动平台、深度驱动装置；转速调节装置包括调阻电机、调阻丝杆、调阻螺母，调阻电机带动调阻螺母在调阻丝杆上移动改变接入水轮机的电阻，从而改变水轮机转速。通过对称设置的上下移动平台的伸缩调节深度，选择水轮机合适的工作环境，且能够平衡水深调节时形成的运行阻力矩。根据实时潮流速度，在线调节水轮机转速，从而保证水轮机运行稳定，始终工作在最佳叶尖速比，保持最高能量转化效率。
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公开(公告)号：CN118378561A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410408193.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种锚泊设施负载下水下机器人铅垂面的动力学模型建立方法，基于惯性坐标系和水下机器人载体坐标系，构建水下机器人载体的六自由度动力学模型；基于水下机器人载体的六自由度动力学模型，消去与铅垂面无关的运动量，得到水下机器人载体的铅垂面动力学模型；考虑锚泊设施负载对水下机器人在铅垂面上力的作用，得到锚泊设施负载下水下机器人铅垂面动力学模型。考虑了水下机器人和锚泊设施的耦合作用力，建立锚泊设施负载下水下机器人铅垂面动力学模型，使得动力学模型更加准确，对于后续控制器的设计具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115371851B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210997260.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浮力调节装置的测试装置，包括测试框架、设置于测试框架内的定平台、用于固定连接浮力调节装置的动平台、连接定平台与动平台的调节装置、测试水池，所述定平台与测试框架之间设置六维力传感器，六维力传感器用于测量定平台受到的力及力矩，所述动平台位于定平台下方，所述调节装置用于调节动平台相对于定平台的高度及倾斜角度，并将动平台受到的力传导至定平台，所述测试水池位于动平台下方，调节装置调节动平台移入和移出测试水池。通过调节装置调节动平台，实现浮力调节装置在不同位姿下进行浮力调节测试，不仅能够测试浮力及浮力矩的大小，而且能够测量浮力、浮力矩随浮力调节装置俯仰、横滚等姿态角度的变化规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115371851A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210997260.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浮力调节装置的测试装置，包括测试框架、设置于测试框架内的定平台、用于固定连接浮力调节装置的动平台、连接定平台与动平台的调节装置、测试水池，所述定平台与测试框架之间设置六维力传感器，六维力传感器用于测量定平台受到的力及力矩，所述动平台位于定平台下方，所述调节装置用于调节动平台相对于定平台的高度及倾斜角度，并将动平台受到的力传导至定平台，所述测试水池位于动平台下方，调节装置调节动平台移入和移出测试水池。通过调节装置调节动平台，实现浮力调节装置在不同位姿下进行浮力调节测试，不仅能够测试浮力及浮力矩的大小，而且能够测量浮力、浮力矩随浮力调节装置俯仰、横滚等姿态角度的变化规律。
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公开(公告)号：CN116062142B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310188755.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。
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公开(公告)号：CN114790970B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210415364.0
申请日：2022-04-20
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组轴对中监测调节试验装置及试验方法，包括发电机模拟装置、对中调节装置、对中监测装置、增速箱模拟装置、不对中模拟装置、传感器系统及监控计算机；不对中模拟装置模拟风力发电机组运行过程中发生的轴不对中故障；所述传感器系统包括激光测距传感器、位姿传感器、激光反射板，激光测距传感器测量对中调节装置、不对中模拟装置位移，位姿传感器测量对中调节装置、不对中模拟装置各位姿角，激光反射板安装在对中调节装置、不对中模拟装置各处，用于反射激光测距传感器发出的激光。本发明能够测试出所设计的轴对中调节装置、不对中模拟装置、对中监测装置的性能。
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公开(公告)号：CN118332720A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410408186.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应评估方法，基于水下机器人的动力学模型建立耦合效应评价指标，包括第一评价指标和第二评价指标，第一评价指标包括线性动态耦合系数和角度动态耦合系数，第二评价指标包括准静态响应曲线参数指标；计算不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标；根据不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标，评估对应作用参数对锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应的影响。通过两种评价指标对耦合效应进行评估，通过数值方式直观的反映不同变量对水下机器人动态耦合效应的影响，通过该影响规律可以减少系统耦合效应，对于水下机器人的设计提供理论指导。
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公开(公告)号：CN116293193A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310174441.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。
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