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公开(公告)号：CN107544022B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201610487430.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明实施例公开了一种电机状态的检测方法及装置。本发明实施例方法包括：应用于电机系统，所述方法包括：在电机运行时，判断电机旋转方向；若电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；若电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。本发明实施例可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。
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公开(公告)号：CN107544022A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610487430.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明实施例公开了一种电机状态的检测方法及装置。本发明实施例方法包括：应用于电机系统，所述方法包括：在电机运行时，判断电机旋转方向；若电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；若电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。本发明实施例可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。
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公开(公告)号：CN107546840A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610493931.9
申请日：2016-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明一种供电切换系统，包括：控制电路、动力供电接口、非接触供电模块以及交流供电模块；在第一状态下所述控制电路在所述非接触供电模块停止提供动力电时控制所述非接触供电模块中的第一电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述交流供电模块进行供电，以及在第二状态下所述控制电路在所述交流供电模块停止提供动力电时控制所述交流供电模块中的第二电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述非接触供电模块进行供电。实现了两种不同的供电系统的自动切换，成本较低且避免了人工搬运的繁重劳动，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107538484A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610488937.7
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明提出了一种调试装置，包括上位机软件及电机驱动器，上位机软件包括：上电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块在断开使能的状态下进行速度模式操作进行故障排查测试。本发明的调试装置，提高了工作效率，缩短了调试及解决问题的时间。
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公开(公告)号：CN107538484B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201610488937.7
申请日：2016-06-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
Abstract: 本发明提出了一种调试装置，包括上位机软件及电机驱动器，上位机软件包括：上电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块在断开使能的状态下进行速度模式操作进行故障排查测试。本发明的调试装置，提高了工作效率，缩短了调试及解决问题的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113044104B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911390004.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及轮式车或轮式机器人领域，特别涉及一种轮式前桥转向调节方法及其转向调节机构；本发明先通过限位块的安装进行寻零，限制左侧羊角、右侧羊角的移动，摆正进行寻零操作，同时进行在关节轴承与连杆的另一端之间增加调整垫，进行装配，使得本发明最大限度地接近阿克曼梯形的理论设计值，而后拆下限位块再次安装进行限制转向角度的操作；本发明能够在不测量的基础上精确地确定增加调整垫的数量，最大限度地接近阿克曼梯形边长的理论设计值，大大地缩短装配时间并提高其转向性能。
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公开(公告)号：CN111358667B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811599344.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种基于关节应力的下肢外骨骼人机交互控制方法。该控制方法包括步骤：建立外骨骼机器人的腿部运动学模型，所述腿部包括第一腿和第二腿；在所述腿部运动学模型的基础上，设计支撑阶段的外骨骼机器人的支撑运动控制器模型；在所述腿部运动学模型的基础上，设计摆动阶段的外骨骼机器人的摆动运动控制器模型；根据所述第一腿和第二腿所处阶段的不同，分别采用支撑运动控制器模型或者摆动运动控制器模型相应地控制第一腿的运动或第二腿的运动。该控制方法的实现过程简单、控制过程中所需调整的参数个数较少且可以实现随动的控制效果。
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公开(公告)号：CN113053773A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911363424.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H01L21/67
Abstract: 本发明适用于半导体技术领域，提供了一种晶圆状态在线识别检测方法、装置及计算机可读存储介质。其中晶圆状态在线识别检测方法包括：在晶圆盒的第一槽及最后一槽内各放有一片晶圆后，利用对射式激光传感器组获取第一槽中晶圆单片的上表面码盘值、下表面码盘值和最后一槽中晶圆单片的上表面码盘值、下表面码盘值；计算晶圆盒中每一槽中晶圆的上表面码盘值、下表面码盘值；计算出各槽单片阈值范围、跨片阈值范围、叠片阈值。本发明还提供了晶圆状态在线识别检测装置及计算机可读存储介质。本发明大大降低了晶圆传输系统中机械手获取晶圆时的损坏概率，保证了晶圆传输平台中晶圆安全、快速、可靠的传输。
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公开(公告)号：CN113047692A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373718.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明的水箱翻盖通过翻盖上壳的扣手与翻盖下壳的卡爪联动，可以方便的从翻盖的上端控制翻盖的开启和关闭。同时配合密封胶条的弹性，不仅便于在翻盖关闭时提高与水箱之间的密封性，也在翻盖打开时提供翻盖向上的弹力辅助，便于将卡爪自然的抬升至卡槽上方，保持翻盖的开启姿态。
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公开(公告)号：CN113043770A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911374883.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及儿童教育技术领域，公开一种基于电机控制实现精确绘图的遥控教具设备及方法，包括壳体，壳体上开孔用于安装画笔并作为落笔点；所述壳体上设置有两个或以上的驱动机构，所有驱动机构之间的几何中心与所述落笔点重合；所述壳体内侧设置有微处理器、无线通信模块、笔夹具控制模块和电源模块；所述无线通信模块用于接收客户端下发的绘图指令；所述微处理器用于根据所述绘图指令控制驱动机构和笔夹具控制模块工作；所述驱动机构用于驱动笔夹具带动画笔运动完成绘图操作；所述笔夹具控制模块用于控制笔夹具带动画笔进行升降；所述电源模块用于给设备提供电源。本发明能够实现精确绘图操作，其设备整体结构功能简单、容易操作且成本较低。
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