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公开(公告)号：CN119712997A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411856227.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/035 , F17D5/00 , B63C11/52
Abstract: 一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人，包括振动分析模块和扰流单元；所述扰流单元，包括鱼形整流罩和设于鱼形整流罩上的传感器模块，鱼形整流罩一端为分流尖，所述传感器模块获取当前洋流信息；鱼形整流罩后依次连接有柔性鱼尾和尾鳍，所述柔性鱼尾包括至少三个依次连接的舵机，所述舵机独立动作模仿鱼尾摆动，所述尾鳍类似鱼鳍，随舵机动作而摆动；所述振动分析模块，分析分析传感器模块所采集的洋流信息，发出控制信号控制柔性鱼尾的舵机使其摆动，所产生的反馈正好和漩涡抵消。本发明通过三个相连的舵机转动，实现尾部的柔性摆动，模拟鱼在水中的游动姿态，可以产生周期脱落的涡，这些涡与引起涡激振动的涡抵消，实现抑制涡激振动的效果。
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公开(公告)号：CN119321437A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411441850.5
申请日：2024-10-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变结构自供电的海洋立管涡激振动抑制仿生机器人，包括分流尖、上固定环、下固定环、后腔室、两个扰流板；所述分流尖、后腔室相对安装在所述上固定环、下固定环上；所述后腔室的上下两端均具有环形延伸部，所述环形延伸部上设有扰流板卡槽；两个扰流板的前端V形滑动安装在所述扰流板卡槽内，所述扰流板的前端设有起涡板；所述分流尖内设有爬行装置，用于整个机器人做上下或者旋转运动；所述后腔室内设有万向轮、浮沉装置，浮沉装置用于带动整个机器人上下浮沉；所述分流尖上设有洋流传感器和压力传感器。本发明相比固定式被动抑振方案，具有灵活、高效、便于维护、拓展性好的优点。
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公开(公告)号：CN114689258A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210289615.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于石油工程实验设备技术领域，公开了一种模拟钻井系统中钻柱振动及控制的试验装置及方法，钻具组合系统、岩样进给系统和调心系统安装在主支撑组的主支撑架上，所述扭矩和角位移监测系统安装在钻具组合系统上；钻速和转速控制系统基于钻具组合系统和岩样进给系统进行钻速和转速的控制；钻杆的轴向振动主动控制系统基于钻压和轴向位移监测系统和岩样进给系统进行控制；钻杆的扭转振动主动控制系统基于扭矩和角位移监测系统和钻具组合系统进行控制。本发明可实时测试不同钻削条件下孔内钻杆的振动受力状态，针对实时的测试数据，利用PIC控制器反馈给进给的步进电机与顶驱的伺服电机进行钻柱振动的主动控制措施。
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公开(公告)号：CN119378418A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202310929393.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F113/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种深海天然气水合物立管气‑液‑固三相流致振动预测方法，包括以下步骤：S1：引入多场耦合水合物开采立管非线性振动的假设条件；S2：根据所述假设条件，以平行于立管方向的垂直轴为z轴，向下为正，取立管上部为坐标原点，以平行于水流方向为x轴，以垂直于水流方向为y轴，建立多场耦合水合物开采立管非线性振动控制方程；S3：建立所述多场耦合水合物开采立管非线性振动控制方程的边界条件；S4：结合所述边界条件对所述多场耦合水合物开采立管非线性振动控制方程进行求解。本发明能够对深海天然气水合物立管气‑液‑固三相流致振动进行准确预测，为海洋油气资源开采提供技术支持。
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公开(公告)号：CN119239882A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411498805.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及仿生深水机器人技术领域，具体涉及一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人；包括框架、整流罩、电源密封舱、浮力块、芯片密封舱、推进系统、视觉摄像头、多组感知系统和平衡系统，整流罩固定套设于框架的外部，视觉摄像头设置于整流罩的前侧，整流罩的两侧均设置有多组感知系统，平衡系统设置于框架内，推进系统与框架连接；感知系统包括柔性梁、两个刚性梁、弹簧、压力传感器和底端固定梁，底端固定梁与整流罩连接，并位于整流罩的外侧壁，两根刚性梁均与底端固定梁连接，压力传感器与对应的刚性梁连接，弹簧的两端分别与压力传感器和对应的刚性梁连接，实现了能够保持深水机器人稳定，大大提高了作业精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115235734A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210938608.3
申请日：2022-08-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了深海水合物开采立管三相流致振动模拟实验装置及方法，包括：包括实验水池、管柱系统、数据测试系统、三相流造流系统和设置在实验水池内的实验台架；所述三相流造流系统包括空气压缩机、储气罐、颗粒漏斗、水箱、水泵、固体泵、泥浆泵、相混合器；所述管柱系统包括模拟管以及上接头模拟器、下接头模拟器，所述实验台架包括实验钢架和驱动装置，所述数据测试系统包括三向位移传感器、加速度传感器、动态应变仪、应变片和数据采集仪。本发明研发并提出了水合物开采立管振动模拟实验装置及实验方法，为立管的设计及操作提供模拟实验指导，促进水合物固态流化开采技术的发展，具有重要的学术意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN113141127A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110467175.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种智能压电振动能量采集器涉及振动能量采集技术领域，解决了现有压电振动能量采集器的检测精度和效果较差的问题，包括压电振动能量采集装置频率传感器、控制处理器和步进电机，采集装置包括外伸长度能够沿自身长度方向调节的悬臂梁；频率传感器安装在采集装置上，能够探测外激励源的振动频率信号并发送至控制处理器；控制处理器能够根据振动频率信号通过控制步进电机调节悬臂梁的外伸长度，使采集装置固有频率接近或达到能够与外部激励源共振的频率。本发明能够对外激励振动频率的检测感知，自动调节悬臂梁的外伸长度，实现其固有频率与外激励频率的匹配，提高了能量收集效率。
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公开(公告)号：CN204567053U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520251668.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B43L21/02
Abstract: 本实用新型涉及一种滚轮式防尘板擦，其特征在于该板擦包括由吸水耐磨材料做成的粗细不等的圆柱滚轮和顶部敞开的壳体，滚轮按照由粗到细的顺序安装在壳体内；所述壳体底部平铺有吸水海绵，在壳体相对的两个侧面上对称设有轴孔，相同侧面上不同轴孔的轴孔高度差与对应滚轮的半径差相等；每根滚轮的轴向穿有一根滚轮轴，滚轮与滚轮轴固定在一起，每根滚轮两端各装有一个防止倒转的棘轮，棘轮与滚轮轴固定，在壳体上与棘轮相对应的位置上装有棘爪，棘轮和棘爪构成棘轮棘爪机构；滚轮轴的两端穿过轴孔，粗滚轮固定安装在较低高度的轴孔上，细滚轮固定安装在较高高度的轴孔上，粗滚轮底部与吸水海绵接触，细滚轮底部不与吸水海绵接触。
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公开(公告)号：CN208745672U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821559153.X
申请日：2018-09-25
Applicant: 河北工业大学 , 天津金凤花股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种车辆刚性伸缩牵引臂，属于汽车辅助设备技术领域。所述车辆刚性伸缩牵引臂包括：牵引杆、活动臂、拉钩、被牵引杆、牵引套筒、翼状体、销钉；本实用新型既保证了牵引臂的刚性性能，避免追尾、碰撞等危险，又可在路况糟糕的路段平稳行驶，减少对车辆的损害，结构简单，携带方便，安全可靠，便于安装和拆卸，使用寿命长，值得大规模使用和推广。
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公开(公告)号：CN206028765U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201621101287.8
申请日：2016-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23B27/04
Abstract: 本实用新型涉及减振切断刀，包括刀片和刀具体，刀具体的前部设有刀片槽，刀片通过紧固螺钉安装在刀片槽内；其特征在于在刀片的下方，且在刀具体上设有减振槽，所述减振槽由长方形通槽和过渡圆通槽组成，长方形通槽下端与刀具体底端平齐，长方形通槽的上端连接过渡圆通槽，所述过渡圆通槽的直径为长方形通槽槽宽的1.05-1.5倍，长方形通槽的中心距刀具体前端的距离为长方形通槽槽宽的3-3.5倍。
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