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公开(公告)号：CN113510616B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110485235.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法，属于摆线轮加工技术领域。修整方法包括：获取磨削砂轮修整前、后的轮廓曲线、以及单位时间的磨削量；计算每个插补点对应的投影距离；插补点为磨削砂轮修整后的轮廓曲线上的每个点，投影距离为每个插补点与对应交点的连线在插补点的法矢方向的投影距离；交点为金刚轮与修整前的轮廓曲线的交点；根据每个插补点对应的投影距离以及单位时间的磨削量得到每个插补点的插补速度。本发明基于单位时间内砂轮修整量相同的思想，对每个插补点的插补速度进行合理分配，使整个磨削砂轮修整过程中金刚轮的输出功率及修整力保持相对稳定，减少修整过程中金刚轮对磨削砂轮的瞬时冲击，提高修整精度。
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公开(公告)号：CN109955496A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910329876.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及纤维管制造技术领域，特别涉及一种纤维管编织用组合芯轴。该纤维管编织用组合芯轴包括第一插接部件和第二插接部件，第一插接部件沿前后方向延伸，第二插接部件包括两个以上前后延伸的成型片体，各成型片体的前端相对固定，后端悬伸，各成型片体的悬伸部分相间隔并形成供第一插接部件从后向前插入的插槽；第一插接部件和第二插接部件前后插装并共同形成轴线沿前后方向延伸的成型外周面，成型外周面用于供纤维缠绕编织成型；第一插接部件和第二插接部件的插装配合面为楔面。该纤维管编织用组合芯轴可以用于解决现有技术中将芯轴从纤维管中取出较困难的问题。
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公开(公告)号：CN119635319A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411842721.7
申请日：2024-12-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: B23P25/00 , B23K26/352 , B23K26/04 , B23K26/00
Abstract: 本发明涉及零件切削加工技术领域，具体涉及一种激光选区热辅助切削系统。激光选区热辅助切削系统包括支承基体、导光刀具及激光装置，激光装置的激光发射模块通过调节装置安装在支承基体上，导光刀具设有供激光束入射的入射面以用于使激光束经导光刀具传导而照射到工件上，调节装置包括用于调节激光发射模块俯仰角度的角度调节机构，使激光束能够以不同角度入射到所述入射面并使激光束从导光刀具不同位置射出以照射工件的沿导光刀具切削路径的不同位置切削区。可选择工件的不同位置切削区进行加热，利用调节装置的角度调节可实现工件加热区域的调整，不需要换用不同规格刀具，操作方便。
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公开(公告)号：CN119105281A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411241415.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的容错控制器设计方法，涉及四旋翼无人机控制技术领域，包括：建立状态空间方程；设计基于区间二型模糊逻辑系统的状态观测器，计算不可测状态与状态观测值的观测误差；将四旋翼无人机的姿态子系统和位置子系统分解为两阶子系统；针对第一阶子系统，设计虚拟控制器αi,1；针对第二阶子系统，设计预定时间滤波器、基于混合事件触发的自适应预定时间容错控制器τi(t)、参数更新律#imgabs0#和参数更新律#imgabs1#本发明所设计的容错控制器能够保证四旋翼无人机闭环系统实际预定时间稳定，且系统稳定时间的最小上界能够通过一个控制器增益确定，实现了四旋翼无人机在仅输出信号可测、饱和输入以及执行器故障情况下精确地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN118732509A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411117640.0
申请日：2024-08-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种预定义时间二自由度直升机的跟踪控制器设计方法，建立二自由度直升机动力学模型，引入固定时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于动态面控制技术，构造坐标变换，引入预定义时间滤波器，将二自由度直升机系统模型分解为两级子系统，构建两级级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、参数更新律、自适应律和预定义时间预设性能轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个二自由度直升机的所有信号都是预定时间有界，能有效改善二自由度直升机的暂态性能和稳态性能，保证在二自由度直升机迅速、精准地跟踪参考轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112883519B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110298067.8
申请日：2021-03-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种摆线轮寿命预测方法及装置，属于摆线轮寿命预测技术领域。本发明通过摆线轮的修形齿廓方程，根据Archard磨损模型和Hertz接触理论确定设定时间下摆线轮在主要工作区的磨损量，将计算出的磨损量作为修修形齿廓上的一次等距修形，从而得到磨损后的齿廓方程；对磨损后的齿廓方程进行三维建模和瞬态动力学仿真，并将仿真得到的摆线轮与针轮对应转角带入传动误差的计算公式，以此计算出摆线轮的传动误差，根据摆线轮的传动误差进行摆线轮的寿命预测。通过上述过程，本发明能够根据摆线轮的磨损情况准确地实现对摆线轮的寿命预测。
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公开(公告)号：CN115230965A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211106762.0
申请日：2022-09-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种桥梁检查无人机，涉及一种无人机，机体（2）下部设有支腿（10），在机体的上部面中部设有自减震锤，仰视摄像头（1）和音频采集头（13）设置在自减震锤两侧的机体上，在机体上设有前视摄像头（11）；环绕机体四周设有多个机臂（9），每一机臂外端分别设有马达（8），马达上部的轴（7）上端分别设有旋翼固定杆（5），旋翼（6）设置在旋翼固定杆外缘，在旋翼固定杆上部设有弹簧式万向滚珠；本发明通过在每一旋翼固定杆上端设置弹簧式万向滚珠，可使无人机紧贴桥梁下部面对桥梁支座进行检查，利用机体上设置的自减震锤，可通过机体向上的冲击力获取桥梁下部面的无损检测。
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公开(公告)号：CN113510616A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110485235.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法，属于摆线轮加工技术领域。修整方法包括：获取磨削砂轮修整前、后的轮廓曲线、以及单位时间的磨削量；计算每个插补点对应的投影距离；插补点为磨削砂轮修整后的轮廓曲线上的每个点，投影距离为每个插补点与对应交点的连线在插补点的法矢方向的投影距离；交点为金刚轮与修整前的轮廓曲线的交点；根据每个插补点对应的投影距离以及单位时间的磨削量得到每个插补点的插补速度。本发明基于单位时间内砂轮修整量相同的思想，对每个插补点的插补速度进行合理分配，使整个磨削砂轮修整过程中金刚轮的输出功率及修整力保持相对稳定，减少修整过程中金刚轮对磨削砂轮的瞬时冲击，提高修整精度。
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公开(公告)号：CN119328748A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437413.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法，涉及柔性机械臂系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多柔性机械臂系统数学模型的边界状态设计控制信号；基于多柔性机械臂系统控制信号，设计自适应补偿规律和自适应迭代学习规律用以减小系统参数不确定性和扰动对系统性能造成的负面影响；基于多柔性机械臂系统控制信号、自适应补偿规律和自适应迭代学习规律对多柔性机械臂系统进行一致性跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的通信效率和可靠性，保证了跟随机械臂准确地跟踪领导机械臂的同时抑制机械臂的振动。
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公开(公告)号：CN109955496B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910329876.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及纤维管制造技术领域，特别涉及一种纤维管编织用组合芯轴。该纤维管编织用组合芯轴包括第一插接部件和第二插接部件，第一插接部件沿前后方向延伸，第二插接部件包括两个以上前后延伸的成型片体，各成型片体的前端相对固定，后端悬伸，各成型片体的悬伸部分相间隔并形成供第一插接部件从后向前插入的插槽；第一插接部件和第二插接部件前后插装并共同形成轴线沿前后方向延伸的成型外周面，成型外周面用于供纤维缠绕编织成型；第一插接部件和第二插接部件的插装配合面为楔面。该纤维管编织用组合芯轴可以用于解决现有技术中将芯轴从纤维管中取出较困难的问题。
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