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公开(公告)号：CN116501064A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310526596.8
申请日：2023-05-10
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及光伏机器人技术领域，公开了一种光伏电站清扫机器人的路径规划及避障方法，采集清扫机器人的位置信息和姿态信息，得到清扫机器人的实时位置的定位和姿态；获取清扫机器人的当前位置和姿态，进行真实环境下的光伏阵列清扫区域的二维栅格地图构建；对传统A*算法进行启发式优化和拐弯优化，基于改进后的A*算法进行全局路径规划；对传统DWA算法进行改进，基于改进DWA算法进行局部路径规划；基于地图矩形分区和回溯算法实现全覆盖路径规划遍历，最终实现光伏清扫机器人在光伏阵列上进行清扫和逃离死区的功能。本发明的有益效果为：能够实现了对光伏阵列的全覆盖清扫、避障以及快速逃离死区。
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公开(公告)号：CN111444615B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010228062.3
申请日：2020-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06K9/62 , G06Q50/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于K近邻和IV曲线的光伏阵列故障诊断方法，包括提取不同故障类型及不同辐照度、温度下的仿真IV特性曲线中的特征参数并进行标准化处理，得到不同故障类型及不同辐照度、温度下的仿真IV特性曲线特征向量；对仿真IV特性曲线特征向量进行降维处理；将所有故障类型下的仿真IV特性曲线降维处理后的特征向量作为训练数据集，将当前光伏阵列实测IV特性曲线降维处理后的特征向量作为实测数据集，采用K近邻分类算法对当前光伏阵列进行故障诊断。本发明可以较为准确的判断出光伏阵列故障可实现故障状态检测并及时维修，降低故障风险，保证光伏电站稳定运行。
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公开(公告)号：CN110008628B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910308681.0
申请日：2019-04-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列故障参数辨识方法，能够实现光伏阵列的阴影遮挡、旁路二极管短路以及等效串联电阻异常增大等故障的参数辨识，具体是通过扫描阵列I‑V特性曲线，利用差分进化算法不断调整阵列仿真模型的待辨识参数，让仿真模型输出的I‑V曲线不断地逼近实测I‑V曲线，最终使得两者误差达到最小，从而辨识出故障参数。本发明的辨识方法的前提条件是已搭建好能够同时仿真出上述三类故障的阵列模型。本发明的有益效果是：本发明的辨识方法能够辨识出多种故障同时发生时的故障参数，且能通过辨识出的故障参数获知故障程度等相关信息，因此本发明适用于光伏阵列的故障诊断以及性能评估等领域。
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公开(公告)号：CN109168591B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201810819639.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种果树摘收一体化装置，包括支撑装置、伸缩装置、摘取装置和收集装置，所述支撑装置包括三脚架、设置在三脚架顶端并与三脚架活动连接的固定支架以及设置在三脚架和固定支架之间的轴承；所述伸缩装置包括外部管、活动设置在外部管内的内部管、与内部管露在外部管外部的那一端部连接的折叠管，所述折叠管与内部管能够通过卡扣进行连接和拆卸，所述外部管通过其侧面设置的固定铰链与固定支架活动连接。本发明的有益效果为：本发明的摘收一体化装置便携性高、成本低、尺寸小、重量轻、可靠性高，适用于中小型果园的果农使用。
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公开(公告)号：CN111460644A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010228041.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种具有故障诊断和功率预测功能的光伏阵列监测系统，光伏组件IV曲线测试模块、光伏组件电子负载、高精度辐照计以及上位机数据处理模块；所述上位机数据处理模块包括光伏组件故障诊断模块和功率预测模块；光伏组件故障诊断模型用于判断光伏组件故障类型，功率预测模型用于对光伏组件出力进行短期预测，上位机数据处理模块将故障诊断模型的输出和功率预测模型的输出写入函数库，通过界面进行显示，以及对IV曲线测试模块，电子负载和辐照计测得的数据进行处理并在界面绘制IV曲线。本发明能够在线实时获取光伏阵列的环境参数及电气参数，实时显示光伏组件的IV曲线以及进行故障诊断和功率预测，便于对光伏电站进行检测和运维。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111444615A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010228062.3
申请日：2020-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于K近邻和IV曲线的光伏阵列故障诊断方法，包括提取不同故障类型及不同辐照度、温度下的仿真IV特性曲线中的特征参数并进行标准化处理，得到不同故障类型及不同辐照度、温度下的仿真IV特性曲线特征向量；对仿真IV特性曲线特征向量进行降维处理；将所有故障类型下的仿真IV特性曲线降维处理后的特征向量作为训练数据集，将当前光伏阵列实测IV特性曲线降维处理后的特征向量作为实测数据集，采用K近邻分类算法对当前光伏阵列进行故障诊断。本发明可以较为准确的判断出光伏阵列故障可实现故障状态检测并及时维修，降低故障风险，保证光伏电站稳定运行。
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公开(公告)号：CN111177973A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911344784.9
申请日：2019-12-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于强化学习的光伏阵列在线建模方法，其中包括参数a的强化学习模型执行器（101）、参数Rs的强化学习模型执行器（102）、参数Rsh的强化学习模型执行器（103）、参数dG的强化学习模型执行器（104）、单二极管模型（105）、误差计算模块（106）、估算I-V曲线与实测I-V曲线特征状态提取模块（107）、回报值计算模块（108）、具有I-V曲线扫描功能的功率变换器（201）、辐照度传感器（202）、光伏组件温度传感器（203），通过强化学习模型执行器实现模型参数在线提取与光伏阵列I-V特性曲线实时计算，同时保证了模型计算精度与计算速度。
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公开(公告)号：CN106295068B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201610721411.9
申请日：2016-08-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种光伏组件双二极管模型的参数简化及提取方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据基尔霍夫电流定律得到理想的双二极管太阳能电池片等效电路的电流电压特性方程；2)由双二极管太阳能电池片的电流电压特性方程建立光伏组件双二极管模型；3)将光伏组件双二极管模型中的七参数简化为五参数得到最终的简化模型；4)通过厂商提供的组件电性能参数以及气象参数提取出简化模型中的五参数。采用本发明解决了目前光伏组件双二极管模型中由于参数过多使得模型求解困难，以及部分参数不能直接从厂商提供的组件铭牌参数中获得的问题。
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公开(公告)号：CN109976356A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910348093.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人自动运维控制方法，所述自动运维控制方法依次包括5个环节：信息获取环节、运动方式集合获取环节、动作切换控制与轨迹调整环节、边界检测与缝隙过滤环节以及电机控制环节，能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁；机器人为履带式移动机器人，车身前侧配备了滚刷清洗装置；针对屋顶分布式电站，即矩形阵列、组件间缝隙为2到3cm，提出了一种折返式机器人自动控制策略，其中包括动作的切换控制；对阵列边界的检测，从而防止机器人跌落；同时也可对组件间缝隙的进行判断与过滤，从而减少机器人对阵列边界的误判断。本发明的有益效果是：能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁，提高运维效率。
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公开(公告)号：CN105897161B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610395429.4
申请日：2016-06-06
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: Y02E10/566
Abstract: 本发明公开了一种基于动态电容充放电的户外光伏组件检测系统，所述检测系统主要包括被测光伏组件、CPU模块、数据采集模块、电容组、最大功率输出模块、充放电控制模块、数据存储模块、显示模块和时钟模块。所述检测系统采用动态电容充放电的检测方法，检测光伏组件的I‑V、P‑V特性，同时同步采集背板温度、环境温度和辐照度等环境参数，并将采集的电气参数和环境参数存储到SD卡中。
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