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公开(公告)号：CN108693532A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810272405.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S13/93 , H04B7/0413 , H04N5/247 , H04N5/33
CPC classification number: G01S13/93 , H04B7/0413 , H04N5/247 , H04N5/33
Abstract: 本发明涉及一种基于增强型双目图像传感器与3D毫米波雷达的可穿戴避障方法及装置，属于可穿戴设备领域，包括如下步骤：步骤1、通过3D毫米波雷达和增强型双目图像传感器采集障碍物的距离、速度和方位的数据；步骤2、将3D毫米波雷达和图像传感器采集的信息进行融合；步骤3、将融合后的障碍物的距离、速度和方位信息以声音编码的信息交互方式告知设备佩戴者。该装置包括图像传感器、雷达传感器、信息融合模块和信息交互模块，本发明的方法融合了3D毫米波雷达和增强型双目图像传感器的信息，提高了测量的可靠度，能够更好的帮助视觉障碍人士躲避存在的障碍物。
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公开(公告)号：CN104406525B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410637041.1
申请日：2014-11-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种光栅组微位移传感器及其测量位移的方法，它包括光源、分束器、第一光栅层、第二光栅层、增反层、第一红外光电探测器、第二红外光电探测器、第一固定底座、第二固定底座、回形悬臂梁、上层电容平板、下层电容平板、依据光电信号计算位移的信号处理模块和向电容平板输送电流的电流驱动模块。本发明依据伍德异常现象，利用两层光栅位移时，反射光产生脉冲式变化的现象，通过在两光栅层制作多组光栅，每组光栅中上下两层光栅初始相对位置的不同设定，使得每组光栅产生脉冲式变化对应的上下两层光栅的微位移量不同，从而对位移信号细分，测量位移。本发明实现了传感系统的小型
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公开(公告)号：CN104899869A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510248949.8
申请日：2015-05-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/70 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机和姿态传感器的平面和障碍检测方法，该方法基于RGB-D相机和姿态探测器实现了分辨率更高、刷新频率更高、精度更高的环境三维信息识别；能够实现地面通路识别，地面坑洼和各种障碍的判断预警，上下楼梯场景的识别，更接近人的视觉对环境的感知；有姿态传感器的配合，整个系统更加灵活、携带方便，相机不需要与使用者或地面等任何参照物保持固定的相对位置。视障人士出行时，可以将相机放置在身体的任何可以拍摄三维环境的位置，可以选择自己与RGB-D相机兼容的任何便携式计算机、平板实现同样功能。
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公开(公告)号：CN108805937A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810534076.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06T7/80 , G06N3/04 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明公开了一种单相机偏振信息预测方法。该方法利用一个彩色相机采集图像，利用小型处理器对采集的图像进行处理，输出预测的偏振差分图像。该方法只需要一个彩色相机就能够获取偏振信息，具有实时性高，价格低廉，输出偏振信息分辨率高、稠密度高，不需要额外偏振元件，不需要提前标定的优点。
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公开(公告)号：CN104899869B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510248949.8
申请日：2015-05-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和姿态传感器的平面和障碍检测方法，该方法基于RGB‑D相机和姿态探测器实现了分辨率更高、刷新频率更高、精度更高的环境三维信息识别；能够实现地面通路识别，地面坑洼和各种障碍的判断预警，上下楼梯场景的识别，更接近人的视觉对环境的感知；有姿态传感器的配合，整个系统更加灵活、携带方便，相机不需要与使用者或地面等任何参照物保持固定的相对位置。视障人士出行时，可以将相机放置在身体的任何可以拍摄三维环境的位置，可以选择自己与RGB‑D相机兼容的任何便携式计算机、平板实现同样功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802710B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510186028.3
申请日：2015-04-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B60R1/00
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车倒车辅助系统及辅助方法，其功能为显示汽车后方障碍物并测量其到车身的距离，直观的标示汽车倒车所需宽度。系统包括结构光投射器、两个摄像头、倾角传感器、中央视频处理模块以及液晶显示屏。结构光投射器用于投射结构光到汽车后方区域；两个摄像头用于采集汽车后方的两幅图像；倾角传感器用于获取汽车实时的姿态信息；嵌入式中央视频处理模块用于对两个摄像头采集的图像处理，并结合倾角传感器获取的汽车姿态信息计算出汽车后方物体的距离。液晶显示屏用于显示倒车视频和倒车路径。本发明很大程度上提高了倒车的便捷性，利于避免不必要的相撞，具有使用灵活、反应迅速、测量精确、适用面广、功能易扩充的优点。
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公开(公告)号：CN106022304A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610394250.7
申请日：2016-06-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的实时人体坐姿情况检测方法。通过张正友标定法获得相机内外参数，实时采集上半身人正面的照片图像，通过相机内外参数对照片图像预处理。利用双目相机采集的两幅图像的视差获得图像的深度信息，对每张图像进行检测获得人脸、双眼、嘴巴和双肩肩膀的位置，从而获得头部的姿态角、人体上半身的姿态角和眼睛与阅读对象之间的距离。本发明能实时坐姿检测，可用于纠正坐姿，评估用户的疲劳程度和认真程度，疲劳提醒，将有助于青少年视力的保护；采用被动式探测，对人无影响，并且全面考虑了各种实际环境中可能遇到的干扰因素，具有快速，高精度，鲁棒性好，性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN105866779A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610212637.6
申请日：2016-04-06
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G01S13/93
Abstract: 本发明涉及一种基于双目相机与毫米波雷达的可穿戴避障装置及避障方法，属于可穿戴设备领域，主要用在帮助视觉障碍人士，或运动设备等，躲避障碍物。该方法包括以下步骤：步骤1，对双目相机进行标定，以满足获得深度图像的基本条件；步骤2，分别利用毫米波雷达和双目相机进行数据采集；步骤3，分别对毫米波雷达和双目相机采集的数据进行处理，得到障碍物相对行人或设备的距离，速度，方向等信息；步骤4，综合毫米波雷达和双目相机的数据处理结果，给出两种设备相互验证后的结果。本发明融合了毫米波雷达和双目相机的信息，能够解决单一设备测量结果不可靠等问题，提高测量的精度和可靠度，帮助视觉障碍人士或者运动设备躲避存在的障碍物。
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公开(公告)号：CN104802710A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510186028.3
申请日：2015-04-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B60R1/00
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/30 , B60R2300/304 , B60R2300/806
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车倒车辅助系统及辅助方法，其功能为显示汽车后方障碍物并测量其到车身的距离，直观的标示汽车倒车所需宽度。系统包括结构光投射器、两个摄像头、倾角传感器、中央视频处理模块以及液晶显示屏。结构光投射器用于投射结构光到汽车后方区域；两个摄像头用于采集汽车后方的两幅图像；倾角传感器用于获取汽车实时的姿态信息；嵌入式中央视频处理模块用于对两个摄像头采集的图像处理，并结合倾角传感器获取的汽车姿态信息计算出汽车后方物体的距离。液晶显示屏用于显示倒车视频和倒车路径。本发明很大程度上提高了倒车的便捷性，利于避免不必要的相撞，具有使用灵活、反应迅速、测量精确、适用面广、功能易扩充的优点。
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公开(公告)号：CN105701811B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610018446.6
申请日：2016-01-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明以辅助视觉障碍人士对外界场景的理解为目的，提供一种基于RGB‐IR相机的声音编码交互方法，该方法通过实时获取两台RGB‐IR相机的RGB彩色图像和IR红外图像，在传统双目视觉的基础上结合红外激光笔，实时获得三维深度信息，再将三维图像转化为声音编码，通过耳机传输给使用者，使视觉障碍人士可以通过听觉感受到场景中的物体分布和方位。
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