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公开(公告)号：CN118977765A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411105770.2
申请日：2024-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种全矢量线控底盘转向操纵结构及转向执行控制方法。在该结构中，方向盘部分、管柱部分、万向节部分和路感部分顺次固定连接；摇杆部分套设于管柱部分并与车身固定；路感部分和摇杆部分均具有自锁状态和释放状态，其中，当摇杆部分处于自锁状态时，路感部分处于释放状态，方向盘部分仅可转动，方向盘部分转动时通过路感部分提供路感，当摇杆部分处于释放状态时，路感部分处于自锁状态，方向盘部分仅可平动，方向盘部分平动时通过摇杆部分提供路感。该结构为更多的转向执行形式打下了良好基础，并且转向操作简单，改装简单，占用空间小，成本低。
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公开(公告)号：CN118907050A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410984630.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种EMB系统及其控制方法、车辆，包括：与车辆踏板相连的获取模块，用于获取踏板位置信号；分别设置在车辆的多个车轮上的多个采集模块，用于采集对应车轮的轮速信号和转角信号；分别设置于多个车轮的两侧的多个执行模块；分别与获取模块、多个采集模块和多个执行模块相连的控制模块，用于在踏板位置信号为有效信号时，根据轮速信号和转角信号确定每个车轮制动力，控制多个执行模块根据每个车轮制动力对对应的车轮执行制动操作；供电模块，供电模块包括主电源和与主电源相连的冗余电源，主电源为获取模块、多个采集模块、执行模块和控制模块供电，冗余电源在主电源处于故障状态时为获取模块、多个采集模块、执行模块和控制模块供电。
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公开(公告)号：CN118288959A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410491182.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本申请涉及车辆工业技术领域，特别涉及一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多个自动系统冗余备份的信号，生成冗余行向量矩阵；在基于冗余行向量矩阵确定车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动车辆的冗余车辆电子机械制动系统，检测车辆的当前故障类型；根据故障类型获取冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，并根据失效介入制动力阈值执行相应的降级控制动作。由此，解决了相关技术中，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法办法进行车辆单轮的完全独立控制，也没有完备的降级控制策略等问题。
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公开(公告)号：CN112265581A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011142312.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种连接机构及倒Ω型组合式车架，涉及汽车车架技术领域，包括：连接梁和插接构件；连接梁与前车架连接，前车架上设置有推动部；插接构件与后车架连接，后车架上设置有伸缩部，推动部能够推动伸缩部，以使伸缩部处于压缩状态；插接构件设置有插接部，伸缩部处于压缩状态时，插接部伸入到连接梁中。通过在前车架上安装连接梁，当需要将前车架与后车架连接时，前车架向靠近后车架的方向移动，推动部与伸缩部抵接并推动伸缩部压缩，伸缩部处于压缩状态时，插接构件上的插接部伸入到连接梁中，实现前车架与后车架之间的刚性连接，缓解了现有技术中存在的车架连接结构连接操作复杂，相邻两个车架之间连接效率低，无法快速自动连接的技术问题。
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公开(公告)号：CN111775721A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010677513.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20 , B60G17/0165 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775687A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010651289.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多功能电动轮组件，包括轮毂、轮毂电机、制动装置、轮毂安装架、转向动力装置、安装臂、避震器、安装模块、大直径盘式轴承、升降执行连杆、加固斜撑。在高功率密度电动轮设计的基础上，开发各自驱动、制动、转向的控制策略：采用矢量控制和弱磁控制相结合的控制策略，实现对电动车电动轮全转速区间内高效、稳定的驱动控制。设计各个单元实时运行的控制器，采用多模式悬架调高功能，针对不同情况对车身进行不同模式的举升。本发明还提供了一种电驱动行走装置，安装有上述的多功能电动轮组件，通过上述结构设计，多功能电动轮组件具有驱动、制动、360°转向以及悬架功能，真正实现了电动轮的多功能化与模块化。
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公开(公告)号：CN118274121A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410491180.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: F16H63/34
Abstract: 本发明公开了一种用于电子机械制动系统的双向驻车装置及控制方法。该装置中，棘轮组件位于固定盘的一侧，包括传动柱、第一棘轮和第二棘轮；传动柱的一端与固定盘固定，传动柱的另一端用于与车轮轴同轴固定；第一棘轮和第二棘轮同轴套固在传动柱上，第一棘轮的齿向和第二棘轮的齿向互为相反；棘爪组件位于固定盘的一侧，包括第一棘爪和第二棘爪；第一棘爪和第二棘爪均与固定盘可转动连接；棘爪驱动源用于驱动第一棘爪和第二棘爪同时分别对应地与第一棘轮和第二棘轮啮合或分离。本发明结构简单，成本低，且能有效地实现双向制动。
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公开(公告)号：CN116639101A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310410530.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本申请涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种三芯片冗余的汽车制动控制器的控制方法、装置及设备，汽车制动控制器包括主控制器、第一辅助控制器和第二辅助控制器，其中，方法包括：检测主控制器的当前工作状态；判断当前工作状态是否满足预设的失效条件；若当前工作状态满足预设的失效条件，则基于第一辅助控制器和/或第二辅助控制器对汽车进行制动控制，否则，仅基于主控制器对汽车进行制动控制。由此，解决了当制动系统的关键芯片出现故障时，车辆功能无法保持的问题，实现冗余备份，既增加了安全可靠性，也降低了对辅助芯片的芯片资源要求。
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公开(公告)号：CN119483378A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411646638.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于频域分析的永磁同步电机控制参数自整定方法及系统，本发明的方法包括电流环控制：包括PI环节，延迟环节，电机模型；离线优化：提取电流环的带宽和相位裕度指标，并建立控制增益和响应、稳定性指标的关系，以反向求解最优的kp、ki参数；在线优化指标：在运行过程中，通过对电流的稳态误差与预设误差阈值进行比较，以根据比较结果进行电机控制参数优化。本发明基于当前的电机矢量控制架构，并通过频域建模、频域指标分析等，可实现控制参数的优化，以提高电机的控制效果，同时满足车辆的使用需求。
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公开(公告)号：CN117767810A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311774040.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种冗余卡钳电机驱动系统及控制方法，其中，包括：电机驱动单元，用于驱动卡钳电机工作；主控制单元，用于基于预设主控制策略生成电机驱动单元的控制信号；从控制单元，用于基于预设冗余备份控制策略生成电机驱动单元的控制信号；逻辑选择单元，用于在检测到主控制单元满足预设异常条件的情况下，选择从控制单元输出控制信号，否则选择主控制单元输出控制信号。由此，解决了现有卡钳电机驱动回路大都为单个控制回路，并未建立安全冗余机制，且对于卡钳电机等有刷电也为建立良好的启动缓冲机制，难以对电机进行有效分配等问题。
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